Also ich habe meinen MPU auf 2000°/s und 42Hz Tiefpass eingestellt, da hierbei das Rauschen minimal und die Performance noch gut ist. Vorher war ich bei 250°/s und 256Hz Tiefpass, da hat er öfters mal ein Rad geschlagen, obwohl ich das nicht wollte, sehr ärgerlich.....
Der Tiefpass ist IMHO Pflicht und die max. Winkelgeschwindigkeits-einstellung würde ich auch eher in Richtung 2000 machen, da du dann den Kopter schneller drehen lassen kannst und er agiler ist... Irgendjemand hier im Forum meinte mal, dass der Sensor bei 250°/s eigentlich auch auf 2000°/s eingestellt ist und die Werte nur verstärkt werden. Das würde auch das deutlich höhere Rauschen erklären.

Auch ich verwende (noch) einen Komplementärfilter in meinen Kopter, dieser benötigt bei mir auch kein dt. Meine Formel ist einfach (iwo ausm Netz):
Code:
Gyro_xangle = Gyro_xangle + Gyrox

Gyro_xangle = Gyro_xangle * Gyro_influence
ACC_xangle = ACC_x * Acc_influence
Gyro_xangle = Gyro_xangle + ACC_xangle
Möchtest du nur einen Hover-Mode integrieren oder auch HH?

Gruß
Chris