Das ist Pseudocode, also gar keine Sprache
Ich dachte mir doch, dass es an der Seriellen liegt...
Nunja, da der MPU ja einen 3Achs ACC eingebaut hat, könntest du z.b. die Daten fusionieren (mithilfe eines Komplementärfilters oder Kalman oder...).
Oder aber du nutzt diesen Winkel ohne den ACC, allerdings wird der nicht sehr lange stabil sein.
Was genau hast du den vor?
Gruß
Chris
Hmm, da muss ich mal in die Bibliothek schauen.Zitat von Che Guevara
Der ACC ist einfach, der Spuckt bei ACC Z 16000 aus wenn er ruhig auf dem Tisch liegt, also ist +-2G eingestellt.
Bei den Gyros muss ich das erst herausfinden.
Was hast du für deinen Kopter eingestellt?
Eigentlich will ich am Schluss einen kleinen Kopter mit einem Komplementärfilter in die Lüfte bewegen.Das ist Pseudocode, also gar keine Sprache
Ich dachte mir doch, dass es an der Seriellen liegt...
Nunja, da der MPU ja einen 3Achs ACC eingebaut hat, könntest du z.b. die Daten fusionieren (mithilfe eines Komplementärfilters oder Kalman oder...).
Oder aber du nutzt diesen Winkel ohne den ACC, allerdings wird der nicht sehr lange stabil sein.
Was genau hast du den vor?
Gruß
Chris
Auch der Komplementärfilter hat einen *dt in der Fomel:
ich Denke den dt ist also wichtig!Code:angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);
Was meinst du?
Also ich habe meinen MPU auf 2000°/s und 42Hz Tiefpass eingestellt, da hierbei das Rauschen minimal und die Performance noch gut ist. Vorher war ich bei 250°/s und 256Hz Tiefpass, da hat er öfters mal ein Rad geschlagen, obwohl ich das nicht wollte, sehr ärgerlich.....
Der Tiefpass ist IMHO Pflicht und die max. Winkelgeschwindigkeits-einstellung würde ich auch eher in Richtung 2000 machen, da du dann den Kopter schneller drehen lassen kannst und er agiler ist... Irgendjemand hier im Forum meinte mal, dass der Sensor bei 250°/s eigentlich auch auf 2000°/s eingestellt ist und die Werte nur verstärkt werden. Das würde auch das deutlich höhere Rauschen erklären.
Auch ich verwende (noch) einen Komplementärfilter in meinen Kopter, dieser benötigt bei mir auch kein dt. Meine Formel ist einfach (iwo ausm Netz):
Möchtest du nur einen Hover-Mode integrieren oder auch HH?Code:Gyro_xangle = Gyro_xangle + Gyrox Gyro_xangle = Gyro_xangle * Gyro_influence ACC_xangle = ACC_x * Acc_influence Gyro_xangle = Gyro_xangle + ACC_xangle
Gruß
Chris
Danke für deine Erfahrungen.
Sieht so aus als ob ich die MPU6050 Einstellungen in der Bibliothek anschauen muss.
Also dein Code hat wirklich kein dt.
Wie verwendest du dein Wert weiter?
Direkt zum PD Regler?
Ich versuche den einen Berühmten Komplementärfilter zu verstehen:
http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf
Du kennst dieses Paper sicher.
Nur das dt verwirrt mich nun, auf Seite 3 werden die Werte aufbereitet, eventuell hat das dt auch etwas mit dem Scale zu tun?
Ich habe in meinen Koptern zwei Modi: Acro (HH) und Hover
Beide besitzen einen PID-Regler. Im Acro-Mode wird der Fehler in der Winkelgeschwindigkeit mit p_gain multipliziert und auf die Motoren gebeben, außerdem wird der Fehler integriert und mit i_gain multipliziert. Und dann gibts noch den D-Anteil, der den Fehler mit dem vorherigen vergleicht und auch diesen wieder auf die Motoren gibt.
Wenn du konkrettere Fragen hast, stell sie einfach, aber ich kann dir jetzt nicht alles erklären.
Dieses Paper kenne ich nicht, sieht aber auf den ersten Blick ganz informativ aus.
Gruß
Chris
Ja gut, werde ich machen mit den Fragen.
Ich bleib erst mal beim Integrieren und danach mit ACC verrechnen.
Bleibt nun die Frage nach dem dt und dem scale, also aufbereiten, so wie auf dem Paper.
Das verstehe ich noch nicht.
Also bei deinem Kopter ist das Integral nicht sooo wichtig, ein Kopter fliegt auch mit einem reinen P-Anteil (zumindest im ACRO (HH) Mode).
Ich persönlich würde mich nicht nur stur an das Paper halten, sondern einfach selbst einwenig experimentieren. So erhältst du auch einen tieferen Einblick und weißt im Endeffekt dann mehr über das Thema, als wenn du 10 Papers liest
Gruß
Chris
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