Wieder mal ein Rasenmäher...

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So, nach langer Zeit und schon deutlich außerhalb der Rasenmäher-Saison noch ein paar Updates...

Zum einen ist schon seit geraumer Zeit die Haube fertig.
Ich habe einfach aus 50mm dicken Styropor-Platten mit einer Dekupiersäge Formen ausgeschnitten, diese mit 2k-Kleber zu einem Formteil mit den entsprechenden Innenräumen aufgeschichtet und von außen mit 40er Schleifpapier glattgeschliffen. So bringt man den gewünschten Körper schon mit ein paar mm Ungenauigkeit hin. Dann mit wasserlöslicher Grundierung gestrichen, damit man die Unebenheiten besser sieht, und dann mit wasserlöslicher Spachtelmasse und schleifen ein bißchen nachgeholfen. Dann gings weiter mit ein paar Lagen dünnem Glasfasergewebe und Epoxidharz. Danach kann man mit Sprüh-Grundierung oder Spritzspachtel und Nitro-Spachtelmasse weiterarbeiten. Nach ca. 5 Durchgängen hatte ich dann die Schnauze voll und hab den weißen Decklack aufgesprüht. Von weitem siehts gut aus, von der Nähe sieht man immer noch Dellen. Mein Respekt gilt den Autolackierern und -restaurierern, die so glatte Flächen hinbekommen...

Zu dieser Verbesserungsrunde gehört auch noch der Not-Aus-Taster, damit man auch bei aufgesetzter Haube an- und abschalten kann. Im Ernstfall könnte man sogar hinten dagegentreten, um abzuschalten.

Hier ein paar Fotos:

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So, nun zu den Kollisionstastern...

Auf den Ausleger vorne kam ein Teller mit drei Tastern und federnden Moosgummistücken (Fensterdichtgummi). In der Haube befindet sich an dieser Stelle ein Ring, der außen über diesen Teller drübergreift. Die Haube liegt also nur lose auf und kann leicht hin- und hergeschoben werden, z.B. wenn der Roboter an ein Hindernis fährt. Bei Verschieben spricht mindestens einer der Taster an. Es hat ein bißchen Tüfteln gebraucht, bis dieses Rutschen leicht genug war, daß die Roboterbewegung es wirklich auslösen kann - gleichzeitig aber die Federkraft der Gummistückchen hoch genug ist, um den Taster wieder freizugeben. So ganz super auskonstruiert ist das Ganze also nicht, aber es funktioniert.

Die Taster sind wasserdicht und mit ca. 2,40 Euro noch erträglich. Gibts beim großen C.

Hinten liegt die Haube nur an zwei Stellen mit Kunststoffwinkeln so auf einem am Chassis montierten Alu-Träger, daß sie vor und zurück kann, aber seitlich fast kein Spiel hat.

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In dieser Ausbaustufe gab es wieder einen Probelauf, mit recht hohem Gras. Dabei traten folgende Probleme auf:

1. Der Antrieb mit einem einfachen Rundriemen und einem Motorritzel mit einer Rille, die mittels eines Gewindebohrers im Rillengrund geriffelt wurde, rutscht durch. Besonders bei Feuchtigkeit und höherer Belastung. Der Motor dreht fast unvermindert hoch, aber der drehende Mähbalken bleibt stehen.

2. Der gewölbte Stützteller ist zu groß. Er "schwimmt" auf dem gemähten Stoppeln auf, die Schnittebene geht höher, folglich drückt es ihn beim Weiterfahren noch höher usw. usw.

Für den Antrieb mußte jetzt ein Zahnriemen her. Der war schnell besorgt, und ein Motorritzel auch. Die Befestigung an der Motorachse (3mm) war umständlich, weil es schon mit 4mm gebohrt war. Als Buchse einkleben, in der Drehmaschine neu bohren. Fixierung mit Madenschraube.

Aber jetzt kommts: Für die Riemenscheibe am Mähwerk habe ich mir ein lasergesintertes Kunststoffteil von shapeways gegönnt, das gleichzeitig die Nabe des Mähwerks bildet. Auf einem Foto sieht man das alte Alu-Teil mit der Rundrille und das neue Kunststoffteil nebeneinander. Tolles Zeug, das shapeways... Die Sitze für die Kugellager habe ich ein bißchen kleiner machen lassen und selbst ausgedreht. Da sieh man dann auch, daß es durchaus solides Material ist, auch wenn man durch die körnige Außenhaut eher was poröses vermuten wurde. Fazit nach einem Probelauf: Voller Erfolg. Der Riemen sitzt locker (wenig Lagerbelastung), kann aber trotzdem nicht durchrutschen. Trifft das Mähwerk auf ein Hindernis, haut's dem Motor sofort die Drehzahl zusammen, meist bleibt er dann leider gleich ganz stehen und kommt nicht mehr hoch. Bei längerer Blockade schaltet der Brushless-Regler dann ab. Später bräuchte man dann also eine Drehzahlüberwachung, die kurzes Zurückstoßen des Roboters und dann ein neues Hochfahren des Motors auslöst.

Dann wurde noch ein neuer, viel kleinerer Stützteller angefertigt. Außerdem habe ich die Schnitthöhe um 5mm reduziert.

Die Probefahrt gestern hat gezeigt, daß dies zuviel des guten war. Aber das läßt sich jetzt leicht durch Zwischenlegen einer Distanzhülse regulieren.