Magician Geradeausfahrt und wieder nicht....warum

[RoboHolIC]

Kannst du die Drehzahl per Oszi bzw. Multimeter messen. Evtl. ist die reibungsarme Quasi-Leerlaufdrehzahl der Motoren signifikant unterschiedlich. Die größere Rollreibung auf textilen Untergründen könnte diese Feinheiten überdecken. (Mein von gehackten Servos ungeregelt angetriebener Robidoff fährt auf Dichtringen nach dem Kaltstart sogar über die Zeit hinweg reproduzierbar unterschiedliche Kurvenradien auf PVC-artigem Bodenbelag.)

Bei moderatem Gewicht und derart breiter Bereifung scheint mir Hartgummi oder "Weichplastik" (wird bei Spielzeug bisweilen verarbeitet) chancenlos. Was für dein Automobil gut ist, hilft auch dem Robi: weicher, gut eingefahrener, rauher Gummi. Evtl. kann man ja die Originalräder nacharbeiten, also die Laufflächen gründlich einebnen und rauh schleifen. Andernfalls griffigeren Belag aufkleben: Gummibänder von den Postzustellern, Fahrradschlauch, provisorisch: Fensterdichtungsband.

[oderlachs]

Hallo RoboHolIC !

Vielen Dank für Deine Hinweise, ich muss mal sehen habe noch ein paar Räder mit Gummimantel, ob diese auf die Achse passen. Nein einen Osszi habe ich nicht zur Verfügung , jedenfalls nix Modernes. Ich will in meinem Alter auch nix mehr dahingehend neu kaufen und "Billig-Plunder" wäre rausgeschmissenes Geld. Habe noch ein "Grossvater-Modell" mit Röhren glaube ich noch, vieleicht kann ich den dazu bewegen zu Messen, 2 Kanäle hat er ja...
Vieleicht könnte ich auch die Frequenz der Pulse messen, aber da denke ich nicht viel mit beweisen zu können, da eine Pulsbreite da nicht messbar ist, wo es ja drauf ankommt.
Habe noch 2 Fairchild GabelLichtschranken, mal sehen ob ich die an den beiden Lochrasterscheiben auf der Achse gutgehend befestigen kann, um ein brauchbares Ergebnis zu liefern, diese jedoch kann ich dann mittels F-Messung auswerten.
Werte das Ergebnis hier posten, damit Du auch erfährst was das "Corpus Delikti" war.

Gruss und Dank

Gerhard

[RoboHolIC]

... in meinem Alter auch nix mehr dahingehend neu kaufen ...

Nanana! Und was wäre, wenn es hülfe, die naturgegeben begrenzte Lebenszeit frustärmer zu gestalten?

... rausgeschmissenes Geld.

Aber doch nur für deine Erben, oder?
Ganz im Ernst: Auf einfachem Bastlerniveau ist selbst ein "Opaskop" gegenüber einem DMM ein Quantensprung in der Fehlersuche. Alleine die Prüfmöglichkeit, ob man eine "saubere" Versorgungsspannung hat, ist oft Gold wert - aber so teuer braucht es dafür nichtmal zu sein!

Vorüberlegung, ausgehend von einem Asuro-ähnlichen Antrieb mit Gleichstrommotoren und Getriebe:
Es gibt es eine ganze Reihe von Störeinflüssen, die nicht kontrollierbar sind:
- im Fahrzeug: Schmiersituation, Staub und Haare im Getriebe, Temperaturabhängigkeiten in der Mechanik, der Energiequelle und bei den Halbleitern...
- in der Umwelt: unterschiedliche Rollreibung links und rechts, Unebenheiten/Hindernisse

Die beiden Räder werden ohne Drehzahlregelung nie reproduzierbar genau gleich schnell drehen. Genauer betrachtet ist sogar eine Winkelsynchronität und folglich eine Lageregelung der Räder erforderlich, damit sich die Fehler der Drehzahlregelung nicht zu einer Kurvenfahrt aufsummieren können. Eine der Drehzahlregelung übergeordnete Lageregelung sorgt bei Geradeausfahrt für die Gleichheit der jeweils aufsummierten Zählpulse von beiden Rädern. Die Wirkung ist im Idealfall dieselbe wie beim Sperren des Differentials im Geländewagen.

Eine andere Möglichkeit wäre der Antrieb mittels winkelsynchron steuerbaren Motoren, vulgo: Schrittmotoren. Das liefe aber auf eine mechanische Neukonstruktion hinaus und ist damit Off Topic. Bietet zudem vergleichsweise schlechten Wirkungsgrad und eher niedrige Fahrgeschwindigkeiten.

In beiden Fällen bleibt der allgegenwärtige Schlupf als theoretische Störquelle. Bei günstiger Materialpaarung von Rad und Untergrund (z. B. Gummi / Laminat) ist er oft unbedeutend.

[WL]

Die beiden Räder werden ohne Drehzahlregelung nie reproduzierbar genau gleich schnell drehen. Genauer betrachtet ist sogar eine Winkelsynchronität und folglich eine Lageregelung der Räder erforderlich, damit sich die Fehler der Drehzahlregelung nicht zu einer Kurvenfahrt aufsummieren können. Eine der Drehzahlregelung übergeordnete Lageregelung sorgt bei Geradeausfahrt für die Gleichheit der jeweils aufsummierten Zählpulse von beiden Rädern. Die Wirkung ist im Idealfall dieselbe wie beim Sperren des Differentials im Geländewagen.

.....gibt es u.a. hier: https://www.roboternetz.de/community...ler-PID-Bascom