Asuro Go/Turn

[radbruch]

Init() vergessen.

[µcFlo]

Danke radbruch, ich vermute du meinst im Code. Aber leider löst das mein Problem nicht wirklich.
Und das F_CPU = 8000000 im Makefile hat mir leider auch nicht geholfe die Fehlermeldung bleibt immernoch bestehen.

Trozdem Danke
Mfg Florian

[radbruch]

Hallo

"Du kannst also einfach in deine .c Datei folgendes hinter den includes schreiben:" dürfte ja wohl zu spät sein, wenn die Definition in asuro.c fehlt. Vielleicht hilft es auf die schnelle F_CPU in der Zeile 145 in asuro.c zu ersetzen. Vermutlich werden an dieser Stelle einmalig die Werte für die Baudratenregister des USART berechnet. Das könnte man auch von Hand erledigen und die Werte direkt im Code eintragen. Dann würde es wieder weitergehen...

https://www.roboternetz.de/community...53308-AsuroLib

Gruß

mic

[µcFlo]

Hallo,
ich hoffe ich nerve jetzt nicht aber es funktioniert immernoch nicht.
Ich hab alle ausprobiert was hier gesagt wurde, ich hab es ins Makefile geschrieben und in asuro.c in die Zeile 145 F_CPU = 8000000 geschrieben (Was zu nem ganzen haufen Fehlern geführt hat).
Und F_CPU = 8000000 ganz einfach in mein Programm zuschreiben hat auch nicht fuktioniert.

Danke

[radbruch]

Hallo

in asuro.c in die Zeile 145 F_CPU = 8000000 geschrieben (Was zu nem ganzen haufen Fehlern geführt hat).

Keine Ahnung was du damit meinst. Der betreffende Bereich in asuro.c sieht so aus:

  /*
    Die serielle Schnittstelle wurde waerend der Boot-Phase schon
    programmiert und gestartet. Hier werden die Parameter auf 2400 1N8 gesetzt.
  */
#if defined(__AVR_ATmega168__)
   UBRR0L = (uint8_t)(F_CPU/(BAUD_RATE*16L)-1);
   UBRR0H = (F_CPU/(BAUD_RATE*16L)-1) >> 8;
   UCSR0B = (1<<RXEN0) | (1<<TXEN0);
   UCSR0C = (1<<UCSZ00) | (1<<UCSZ01);
#else
  UBRRH = (((F_CPU/BAUD_RATE)/16)-1)>>8; 	// set baud rate
  UBRRL = (((F_CPU/BAUD_RATE)/16)-1);
  UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);  // enable Rx & Tx
  UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);  // config USART; 8N1
#endif

Zeile 145 ist rot markiert. Hier ersetzt du F_CPU durch 8000000 oder rechnest den Wert für das jeweilige Register selbst aus:

UBRRH = (((8000000/2400)/16)-1)>>8; // set baud rate
UBRRL = (((8000000/2400)/16)-1);

Oder du verwendest direkt den Wert für UBRR aus dem Datenblatt unter "Examples of Baud Rate Setting"

UBRRH=0; // set baud rate
UBRRL=207;

Das funktioniert aber nur, weil der asuro alle seine Zeiten selbst berechnet und nicht delay.h verwendet.

Gruß

mic

[µcFlo]

Danke,
jetzt weiss ich wass du meinst, und ich habs genaus so gemacht, aber dann kommen nurnoch mehr Fehler.
Der Code aus asuro .c:

#else
  UBRRH = (((8000000/2400)/16)-1)>>8; // set baud rate
  UBRRL = (((8000000/2400)/16)-1);
  UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);  // enable Rx & Tx
  UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);  // config USART; 8N1
#endif

Das führt zu diesen Fehlern:

test.o: In function `main':
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/test.c:8: undefined reference to `EncoderInit'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/test.c:10: undefined reference to `GoTurn'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/test.c:11: undefined reference to `GoTurn'
asuro.o: In function `__vector_4':
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:225: undefined reference to `count36kHz'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:225: undefined reference to `count36kHz'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:226: undefined reference to `count36kHz'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:227: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:227: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:227: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:227: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:227: undefined reference to `timebase'
asuro.o:C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:227: more undefined references to `timebase' follow
asuro.o: In function `__vector_4':
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:228: undefined reference to `Ovr2IntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:228: undefined reference to `Ovr2IntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:229: undefined reference to `Ovr2IntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:229: undefined reference to `Ovr2IntFunc'
asuro.o: In function `__vector_3':
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:242: undefined reference to `count36kHz'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:242: undefined reference to `count36kHz'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:243: undefined reference to `count36kHz'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:244: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:244: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:244: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:244: undefined reference to `timebase'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:244: undefined reference to `timebase'
asuro.o:C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:244: more undefined references to `timebase' follow
asuro.o: In function `__vector_2':
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:269: undefined reference to `switched'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:269: undefined reference to `switched'
asuro.o: In function `__vector_14':
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:303: undefined reference to `AdcIntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:303: undefined reference to `AdcIntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:304: undefined reference to `AdcIntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:304: undefined reference to `AdcIntFunc'
asuro.o: In function `Init':
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:181: undefined reference to `FrontLED'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:182: undefined reference to `BackLED'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:183: undefined reference to `BackLED'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:184: undefined reference to `StatusLED'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:186: undefined reference to `MotorDir'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:187: undefined reference to `MotorSpeed'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:189: undefined reference to `autoencode'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:189: undefined reference to `autoencode'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:191: undefined reference to `Ovr2IntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:191: undefined reference to `Ovr2IntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:192: undefined reference to `AdcIntFunc'
C:\Users\Grau\Desktop\Asuro/asuro.c:192: undefined reference to `AdcIntFunc'

Danke für die Gedult

[radbruch]

Hallo

Nur keine Panik. Das F-CPU-Problem betraf den Preprocessor der vor dem Kompilieren die #defines ersetzt. Das scheint jetzt funktioniert zu haben, denn nun wird versucht, das C-Programm in die Maschinensprache der AVRs zu übersetzen. Dabei "merkt" der Kompiler, dass er für einige Funktionen die Definitionen nicht findet: "undefined reference to"

Das passiert, wenn asuro.c nicht gefunden wurde. Die Meldung dazu sollte etwa so aussehen: "temp.c:5:20: error: asuro.h: No such file or directory" Aber das erscheint ja bei dir offensichtlich nicht. Hier kann ich nun wirklich nur raten: Du includest die Datei asuro.h mit "", für die aktuelle Library muss man sie aber mit <> einbinden (""= im selben Verzeichniss wie der Quellcode des Programms, <> im GCC-Pfad) Das ist aber eher geraten als gewußt, denn ich verwende Version 2.3 der Lib.

Gruß

mic


[Edit]
Das count36kHz nicht gefunden wird zeigt, dass wirklich die orginale CD-Library eingebunden wurde. Ab Version 2.3, und deshalb auch in der aktuellen Lib, ist count36kHz bekannt.