Hier wird oft soetwas gemacht, damit der Roboter nirgends anfährt. Oft verwendet werden die GP2 Serie von Sharp (http://www.kreatives-chaos.com/artik...fernungsmesser). Entweder du machst die komplette Auswertung über den µC (entweder Analogspannung oder digitalen Wert messen) und vergleichen oder du nimmst die Analogversion und vergleichst es extern mit einem Komparator und löst einen Interrupt aus.

MfG Hannes