Asuro Helligkeitsbestimmung

[radbruch]

Hallo

Ich hab mal etwas an deinem Programm rumgefummelt:

// asuro steuert Sortieranlage

// https://www.roboternetz.de/community/threads/58103-Asuro-Helligkeitsbestimmung

#include "asuro.h"

unsigned int data[2]; //Initialisiert zwei Int-werte hintereinander

int main(void)
{
	Init();

	MotorDir(BREAK,FWD); //Abwerfen des Steines
	MotorSpeed(0,240);
	Msleep(1900);
	MotorSpeed(0,0);  // Motor abbremsen
	Msleep(500);

	StatusLED(YELLOW); //Bewegung des Förderbands
	MotorDir(FWD,BREAK);
	MotorSpeed(240,0);

	do
		LineData(data);
	while ((data[0]>90) && (data[0]<110)); // solange Helligkeit zwischen 90 und 110

	Msleep(100); // Gegenstand erkannt. Noch etwas weiterfahren (wegen Kante)...
	LineData(data); // und erneut den Wert einlesen

	if (data[0] >= 400) // heller als 399? Richtigen Gegenstand erkannt, weiterfördern
	{
		StatusLED(GREEN);
		// MotorSpeed(240,0);
		Msleep(10000);
	}
	else // falsche Farbe, zurückfördern
	{
		StatusLED(RED);
		MotorSpeed(0,0);
		Msleep(500);
		MotorDir(RWD,BREAK);
		MotorSpeed(240,0);
		Msleep(10000);
	}

	MotorSpeed(0,0); // Band anhalten
	while(1){StatusLED(RED); Msleep(100); StatusLED(OFF); Msleep(300);} // Programmende
	return 0;
}

(ungetestet)

Ich hoffe, dass funzt so.

Gruß

mic

[Tom95]

Danke für deine Hilfe. Am Ende des Programms blinkt mein Asuro nur grün mit der Status LED, warum beginnt das Programm nicht wieder von neuem?
Gruß
Tom

[radbruch]

Hallo Tom

Schön, wenn es halbwegs funktioniert. Allerdings sollte die StatusLED rot blinken. Das ist aber nicht weiter schlimm.

Das Programm beginnt deshalb nicht von vorne, weil ich doch gar nicht weiß, was du noch alles einbauen willst. Eigentlich ging es doch nur darum:

Könnte mir mal jemand nen Ansatz dafür Posten.

Gruß

mic

[Tom95]

Okay danke. Ich glaube die StatusLED blinkt deshalb rot, da ich sie vermutlich falschherum eingelötet habe. Also den Pol für Rot und grün vertauscht habe.

Funktioniert es so in der Schleife? Das komplimieren klappt, der Roboter mach hingegen nichts, nur die StatusLED ist rot.

// asuro steuert Sortieranlage

// https://www.roboternetz.de/community...eitsbestimmung

#include "asuro.h"

unsigned int data[2]; //Initialisiert zwei Int-werte hintereinander

int main(void)
{
	Init();
	
	while(1);
		{
		MotorDir(BREAK,FWD); //Abwerfen des Steines
		MotorSpeed(0,240);
		Msleep(1900);
		MotorSpeed(0,0);  // Motor abbremsen
		Msleep(500);
	
		FrontLED(ON);      //Beleuchtung an
		StatusLED(YELLOW); //Bewegung des Förderbands
		MotorDir(FWD,BREAK);
		MotorSpeed(240,0);

		do
			LineData(data);
		while ((data[0]>22) && (data[0]<220)); // solange Helligkeit zwischen 22 und 79

		Msleep(100); // Gegenstand erkannt. Noch etwas weiterfahren (wegen Kante)...
		LineData(data); // und erneut den Wert einlesen

		if (data[0] >= 80) // heller als 399? Richtigen Gegenstand erkannt, weiterfördern
		{	
			FrontLED(OFF);
			StatusLED(GREEN);
			MotorSpeed(240,0);
			Msleep(5000);
		}
		else // falsche Farbe, zurückfördern
		{
			FrontLED(OFF);
			StatusLED(RED);
			MotorSpeed(0,0);
			Msleep(500);
			MotorDir(RWD,BREAK);
			MotorSpeed(240,0);
			Msleep(6000);
		}

	MotorSpeed(0,0); // Band anhalten
	StatusLED(OFF);
	} // Programmende
	return 0;
}

Gruß

[radbruch]

while(1);
______^______
Das Semikolon ; muss weg.

[Tom95]

Danke, jetzt funktioniert's.
Die Dioden sind wie auf dem Bild installiert. Sind sie so vom außenlicht unabhänging? Oder soll ich oben noch ne Abdeckung drauf machen?


Gruß
Tom