Hi,
Genügt es ist nicht die Querbeschleunigungen im Bug und Heck zu messen, daraus den aktuellen Drehpunkt ermitteln und weiters die restlichen Daten? zB wenn nur Beschleunigungen in y nur am Bug auftreten, dreht sich das Schiff genau um das Heck.
LG!
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Hi,Zitat von damfino
ja das müsste sogar gehen, und aus dem Verhältnis der Beschleunigung im Bug und im Heck müsste man sogar den genauen Drehpunkt bestimmen können, da man die Bootsmaße kennt.
Hat jemand vielleicht Sensorempfehlungen? Gesucht werden Acc,Gyro und Mag. Schnitstelle muss SPI sein, die Gyrodaten sollen mit >5kHz und die AccDaten mit >2kHz ausgegeben werden. Fusioniert wird mit einem STM32F4 mit 168Mhz und FPU.
Mfg
Philipp
So schnelle Sensoren kenne ich jetzt nicht. Würde dazu aber einen Kompass (CMPS10) nehmen, ein paar absolute Werte können zur Korrektur einer Drift nicht schaden
LG!
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Danke, werde mir den Kompass mal angucken. Der MPU6000 schafft Gyro 8kHz Output und 1kHz für den Acc.So schnelle Sensoren kenne ich jetzt nicht. Würde dazu aber einen Kompass (CMPS10) nehmen, ein paar absolute Werte können zur Korrektur einer Drift nicht schaden
LG!
Der ITG3200 gyro geht auch bis 8kHz, der Acc ADXL345 geht bis 3,2kHz. Kennt jemadn vielleicht noch besser?
Mfg
Philipp
Mir scheint die Sensorik nicht ausreichend um den gewünschten Effekt zu erzielen.
Beispielszenario:
Boot driftet (z.B. durch Wasserströmung) mit konstanter Geschwindigkeit.
Diese Drift ist weder mit einem Beschleunigungssensor Gyro oder Magnetometer meßbar. Eine Navigation oder das Halten eine Position ist so offenbar nicht machbar.
Dazu wollte ich die Beschleunigungswerte mit der Zeitmessung in Geschwindigkeiten errechnen und die Geschwindigkeit aufintegrieren, und wenn keine positive oder negative Beschleunigung auftritt, bleibt die Geschwindigkeit gleich. Das sollte zumindest theoretisch so machbar sein.
MfG
Philipp
Theoretisch ist das so machbar. In der Praxis ergeben sich Probleme durch die unvermeidlichen Meßfehler der Sensoren. Die zufälligen Fehler (Rauschen) lassen sich ganz gut wegmitteln, wenn man genügend häufig misst. Wesentlich unangenehmer (weil nicht korrigierbar) sind Fehler des Nullpunkts, der Linerarität usw., die bei Deinem Vorschlag über die Zeit integriert werden.Dazu wollte ich die Beschleunigungswerte mit der Zeitmessung in Geschwindigkeiten errechnen und die Geschwindigkeit aufintegrieren, und wenn keine positive oder negative Beschleunigung auftritt, bleibt die Geschwindigkeit gleich. Das sollte zumindest theoretisch so machbar sein.
Nimmt man z.B. den ADXL 345 dann gibt das Datenblatt (Seite 4) eine Nullpunktabweichung (0g Offset) von +/- 150 mg für x und y Achse an. Das gibt einen inakzeptablen Messfehler von 0,15m/s nach einer Sekunde Meßzeit. Dieser Fehler wächst in jeder Sekunde um weitere 0,15 m/s. Damit hat man nach wenigen Sekunden Meßzeit schon einen Fehler in einem Geschwindigkeitsbereich, den das Schiff aus eigener Kraft gar nicht mehr fahren kann.
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen