Vielen Dank für eure Antworten.

ich habe es inzwischen rausgefunden. Das liegt einfach am schlechten Netzteil, was wohl die Strom-Peaks nicht gut verträgt. Ich habe leider keine weiter/andere Kondensatoren zur Hand habe (mir fällt auch ein, dass ich mal wieder eine Bestellung bei Reichelt aufgeben sollte), aber ich habe ein altes PC-Netzteil (5A ausgegraben, was mir eigentlich am Anfang meines Projektes als Tipp gegeben wurde und siehe da, das Ding schwebt hin und her mit beliebiger Geschwindigkeit. Dazu habe ich noch mein Programm verbessert. Ich arbeite mit 16MHz Quarz und habe solche Funktionen wie + / * ASIN etc. drin. also habe ich die unnötigen delays verkürzt und Terminal-Ausgaben auskomentiert. Jetzt läuft es so, wie ich es mir vorgestellt habe. Mit meinem ziemlich trägen Multimeter messe ich zwischen 0,2-1A. Ich hoffe, dass wenn ich mir die LiPo Akkus + Ladegerät geleistet habe, dieses Zitterproblem nicht wieder auftaucht. Ansonsten lasse ich euch über Probleme wissen

Nochmal Vielen Dank