Hallo mike10,
könnte sein, das der Roomba TX Pin abgeraucht ist.
Ich spreche aus eigener leidvoller Erfahrung. Damals habe ich auf die Beschriftung der Controller Platine (Jeenode board) vertraut und brav RX und TX überkreuz verdrahtet. Leider war die Beschriftung bereits gedreht, mit dem Ergebnis das beim Roomba und dem Controller jeweils der TX Pin abgeraucht sind.
Teste mal ob der Arduino überhaupt etwas empfängt (Serial.write Ausgabe der empfangenen Zeichen).