Hallo Jens,

hoffentlich haste das viele Geld noch nicht ausgegeben. Vielleicht kurz ein paar Bemerkungen dazu.

Du möchtest die Funkmodule über eine Relaiskarte mit der seriellen Schnittstelle verbinden. Für die 40EUR der Relaiskarte und die 30EUR für 4 Funkmodule bekommt man schon 2 ordentliche Transceivermodule, die über die serielle Schnittstelle Daten mit 19200bps senden können. Bei deiner Lösung könntest du ohnehin über die serielle Schnittstelle nur ein Relais klappern lassen und das am anderen Ende (Empfängermodul) auswerten.
Weiterhin möchtest du 51EUR für Ultraschallkapseln ausgeben. Für diese Teile, die nicht einfach so mit dem Controller verbunden werden können brauchst du noch Auswerteelektronik (hier im Forum einfach mal suchen) und ein wenig Know-How. Es gibt aber auch fertige komplette und funktionierende Ultraschallmodule (z.B. 3cm-3m), die diese Aufgabe erledigen können. Und für deine 51EUR bekommst du im Prinzip schon 2 komplette Module dafür. Allerdings nicht wasserdicht, falls das eine Rolle spielt. Wenn's unbedingt Kapseln und keine Module sein sollen, dann bei anderen Anbietern kaufen, z.B. Reichelt.
Die Akkus würde ich nicht anzapfen, wegen der unterschiedlichen Entladung sondern bei Bedarf mit Spannungsreglern arbeiten.

Ich würde an deiner Stelle das Projekt schrittweise beginnen (auch mit den Ausgaben).
Erst mal die eigentliche Fahrwerkselektronik bauen. Also Controller + Motorregler + Motoren. Und dann soweit kommen, dass einem das Teil halbwegs gehorcht. Dann könnte man entweder mit der Sensorik weitermachen sofern eine gewisse Autonomie gewünscht ist oder sich gleich mit der PC-Kopplung (erst direkt, dann über Funk) beschäftigen.

Viele Grüße
Jörg