Wenn die Kugelhubhöhe nicht mehr als 20cm sein soll, dann könnte ein Modellbauservo schon gut geeignet sein. Einfach einen längeren Hebel dran machen.
Dann hast du von jedem Servo die aktuelle Höhe, da du diese ja über die Impulsbreite vorgibst.
Für die Umdrehungserkennung gibt es mehrere Möglichkeiten. Wie früher bei der PC-Maus eine Scheibe mit Schlitze und Lichtschranke, auf der Scheibe weiß/schwarz Übergänge und ein Reflexoptokoppler. Wenn es um Drehzahl geht, dann ein Magnet in die Scheibe und ein Hallsensor davor der bei jeder Umdrehung einen Impuls gibt. Es gibt natürlich noch viel mehr Feinheiten.