Semaphoren Lock für Variablenzugriff

[Klebwax]

Das erfordert mehr Aufwand, den man in manchen Situationen nicht bereit ist zu leisten.

Naja, so aus der Erinnerung : Das Register mit dem Globalen Enable mit PUSH auf den Stack, disable Interrupt, .... POP Register ( drei Zeilen statt zwei) und schon hat man Stunden beim Debuggen gespart.

MfG Klebwax

[Ritchie]

Hi,
das sieht ja doch ganz gut aus.

Ich habe jetzt nur evtl. ein Problem mit meiner Impulsmessung der Encoder. Dieser werden auch per Interrupt eingelesen. Schalte ich hier die Interrupts entsprechend ab, laufe ich Gefahr, das ich Impuls verliere (was ich noch testen müsste).

Wozu ich die ganze Sache benötige?
Ich habe einen Hauptrechner, welcher Parameter an die Motorsteuerung sendet. Dies sind z.b. aktuelle Position in der Karte, Zielposition, Ausrichtung, Geschwindigkeit, etc...

Gleichzeitig werden Werte aus der Motorsteuerung zurück an den Hauptrechner gemeldet, wie aktuelle Position, aktuelle Ausrichtung, Status, etc...

Positionen sind im Integer Format (2Byte) und Winkel in float (4byte) abgelegt.

Wenn die Motorsteuerung einen Wert aktualisiert, kann es sein, das gleichzeitig, das Hauptprogramm den gleichen Wert abfragt.
Ich habe zeitweise -30491 als Wert im Logfile, statt 2277, obwohl ich diese Abfrage im Standby mache (also Stillstand!).

Ich dachte bin jetzt immer, das hier ein Übertragungsfehler vorliegt, dieser wird aber nicht vom Hauptprogramm gemeldet.
Der falsche Wert muss also auch im Kontroller so vorhanden sein.
Wenn dies zu einem falschen Zeitpunkt passiert (Übernahme von Parameter), kommt das garnicht gut.

Gruss R.

[RoboHolIC]

Vielleicht kannst du die konkurrierenden nicht-atomaren Zugriffe auf die Mehrbyte-Variablen in Schattenvariablen puffern und den Austausch mit den "heissen" Variablen in einen kürzest-möglichen Programmabschnitt zusammenlegen. Die ISR setzt bei jedem Durchlauf ein Freigabeflag ("ISR was here"), auf das in der Hauptprogrammschleife gewartet wird. Man könnte dann sozusagen im zeitlichen Windschatten der ISR den Datenaustausch flink vollziehen, sobald die wieder einmal durch ist und für eine bestimmte minimale Zeitdauer garantiert nicht in die Quere kommen kann. Vor dem nächsten kritischen Zugriff wird das Flag vom Hauptprogramm gelöscht und wieder darauf gepollt, bis dieses "von Geisterhand" gesetzt wird ...
Erweiterungsmöglichkeit: Die ISR akzeptiert ihr eigenes "ISR was here"-Flag als Zugriffsverbot und überspringt ggf. den kritischen Abschnitt. Das entspräche in etwa einem acknowledge oder hand shake.

Gruß
Christian.

[Ritchie]

Hi,
generelle scheint mir Deine Idee ein gangbarer Weg zu sein, da nur hier die volle Kontrolle der Daten vorhanden ist. Schalte ich den Interrupt up, weiss ich nicht, welche Daten ich verliere, da auch die Messwertverarbeitung via Interrupt arbeitet.
Dies entspricht auch mehr der Vorgehensweise eines "Semaphore-Lock".
Gruss R.

[sternst]

Schalte ich den Interrupt up, weiss ich nicht, welche Daten ich verliere, da auch die Messwertverarbeitung via Interrupt arbeitet.

Wieso glaubst du überhaupt, irgendetwas zu verlieren, wenn du Interrupts kurz ausschaltest? Welcher Interrupt soll es denn sein, der da während einer Handvoll Takte gleich mehrmals kommen soll?

[Ritchie]

Hi,

ich habe Impluse über Encoder (links/rechts) 255 pro Umdrehung, Analogwert Umwandung fertig, Timerüberlauf für Zeitmessung und I2C Bus Kommunikation.

Das ganze könnte wohl relativ werden, wenn die Interrupt-Anforderung stehen bleibt und sofort ausgeführt wird,
wenn Interrupts wieder aktiv sind. (Ist das so ?). Da ich derzeit noch 16Mhz verwende, sollte der Zeitunterschied minimal sein.

Würde eine Anforderung verschluckt werden, ist dies eindeutig ein "no go".


Gruss R.

[sternst]

Das ganze könnte wohl relativ werden, wenn die Interrupt-Anforderung stehen bleibt und sofort ausgeführt wird,
wenn Interrupts wieder aktiv sind. (Ist das so ?). ...
Würde eine Anforderung verschluckt werden, ist dies eindeutig ein "no go".

Wenn Interrupts für deine Anwendung eine so große Rolle spielen, meinst du dann nicht, es wäre mal angebracht sich das Datenblatt zu diesem Thema durchzulesen, um zu verstehen, wie Interrupts auf deinem Controller im Detail funktionieren?