Hey,
soweit ich dich verstanden habe suchst du das: http://www.ros.org/wiki/ar_pose
Ich denke aber nicht, dass du in diesem (oder überhaupt in einem deutschsprachigen) Forum weitergehende Hilfe erhalten wirst. Je nachdem was du genau machen möchte, könntest es sein, dass du noch viel programmieren musst.
Dein Beitrag ist war schon etwas her, wenn du aber noch immer die angegebenen Versionen verwendest, dann ist es Zeit für Upgrades
Grüße