Das ist auch schon implementiert. Die Verortung geschieht über zwei Inkrementalgeber, sprich Odometrie. Das funktioniert auch ziemlich genau. Die Frage ist halt, nach welchen Kriterien der jeweilige Regler merkt, wann das System den stationären Endwert erreicht und sich darauf eingeschwungen (!) hat - und das frühestmöglich.