Woran erkennt ein Roboter, dass er seinen Zielort erreich hat?

[PicNick]

Die zentrale Frage für jeden robby ist "Wo bin ich ?". Schau doch mal dort, da ist eniges zusammengetragen worden.
http://www.rn-wissen.de/index.php/Navigation

[SeveQ]

Das ist auch schon implementiert. Die Verortung geschieht über zwei Inkrementalgeber, sprich Odometrie. Das funktioniert auch ziemlich genau. Die Frage ist halt, nach welchen Kriterien der jeweilige Regler merkt, wann das System den stationären Endwert erreicht und sich darauf eingeschwungen (!) hat - und das frühestmöglich.

[ranke]

Die Frage ist halt, nach welchen Kriterien der jeweilige Regler merkt, wann das System den stationären Endwert erreicht und sich darauf eingeschwungen (!) hat - und das frühestmöglich.

Ich bin nicht sicher, ob ich den Kern der Frage richtig verstanden habe. Beim klassischen Regler ist das Kriterium, dass die Differenz zwischen Ist- und Sollwert Null ist (= steht auf Sollwert) und dass die zeitliche Änderung dieser Differenz ebenfalls Null ist (= stationär). Dabei ist zu beachten, dass der Sollwert zwar meist mit mathematischer Genauigkeit vorgegeben werden kann, der Istwert beruht typischerweise auf Messung, mit den dazugehörigen Ungenauigkeiten. Demzufolge ist "Null", wie ich es oben geschrieben habe in der Praxis nicht unbedingt mathematisch genau zu nehmen.