Ein Datenblatt gibts hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...file&file_id=7

Der Sharp hat nur +5V, Masse und eine Datenleitung die an einen freien Pin/Port der roten Steckklemme muss (analoger Port).
Danach kann man Spannungswert dieses Portes abfragen und das in eine Entfernung umrechnen.