Drehmoment für Schubkraft ?

[Geistesblitz]

Was willst du denn jetzt genau? Willst du mithilfe eines Gewichts an einem Band und einer Rolle das MOtormoment herausfinden? Das könntest du höchstens im stationären Fall erreichen, also genau so viel Gewicht ranhängen, dass sich die Rolle nicht mehr dreht. Das Drehmoment wäre dann einfach M=m*g*r, wobei r der Radius der Laufrolle wäre (bzw. Radius + halbe Dicke des Fadens, wenn der dick ist), m die Masse deines Gewichts und g die Fallbeschleunigung. Allerdings kannst du damit das Drehmoment nicht mehr so leicht für verschiedene Geschwindigkeiten messen, da der Faden ja nur eine nedliche Länge hat. Außerdem könnte ein Aufrollen des Fadens den effektiven Radius beeinflussen. Da könnte man höchstens einen Encoder anschließen und das Anlaufverhalten auf eine sprunghaft angeschaltete konstante Motorspannung aufnehmen. Wenn man dann aus dem aufgenommenen Winkelverlauf die Winkelbeschleunigungen differenziert, könnte man daraus vielleicht unter Zuhilfenahme des Rotorträgheitsmoments das Momentenverhalten bestimmen. Aber ich glaub, dafür muss man schon Erfahrung in Regelungstechnik und/oder Systemanalyse haben.

[PICture]

Vielen dank für deine ausführliche Erklärung !

Mir geht's eigentlich nur um Bestätigung meiner Vermutung, dass wenn G > F ist, mein Spielzeug mit egaler Geschwindigkeit auf flacher Ebene sicher bewegt wird.

[ranke]

Wenn Du nur ein angetriebenes Rad hast, dann ist Deine Überlegung schon richtig. Bei zwei angetriebenen Rädern würde theoretisch für Geradeausfahrt sogar G>F/2 genügen, für die Kurve wird es aber doch mindestens G=F brauchen. Der Sicherheitsfaktor für Staubkrümel sollte nicht vernachlässigt werden (oder man misst F bereits bei "krümeliger" Fahrbahn). Überhaupt Kurve: falls Du eine Lenkrolle als drittes Rad verwendest, versuche auch mal F bei ungünstig eingeschlagener Lenkrolle zu messen.

[PICture]

Hallo ranke!

So eine Antwort habe ich erwartet !

Ich habe zwei gleiche Angetriebene Räder (ASURO-Prinzip) mit einem Trackball als Stützrad geplannt (siehe dazu: https://www.roboternetz.de/community...C3%A4rtsfahren ).

Es werden normaleweise beide Räder angetrieben und das Spielzeug soll nur geradeaus fahren bzw. sich auf der Stelle drehen. Es sind bei geplannter Steuerung keine echte Kurven vorgesehen, also nur zig-zackige Fahrbahn mit züfälligen Drehwinkel.

Herzlichen Dank, vor allem, für die Hinweise über Anzahl der Angetriebenen Räder und Kurven. Ich bin jetzt sicher, dass ich bei zwei Angetriebenen Räder genug Reserve habe. Dank Dir kann ich schon ruhig mit Basteln anfangen.