Mein Humanoide

[Kampi]

Also das Mainboard (Arduino UNO) wird das nicht überfordern, es ist eigentlich nur dafür da die Daten der Sensoren zu verarbeiten und über SPI die Register der einzelnen Servo Controller anzusprechen um die benötigten/gewünschten Bewegungen auszuführen. Sollte er mal ausfallen haben die einzelnen Gliedmaßen noch immer ihre "Eigenintelligenz" und sorgen dafür das der Bot, bis das Mainboard wieder bereit ist, in seiner letzten Position verharrt. Würden darüberhinaus (worst case) die einzelnen controller zeitweise ausfallen, kehren sie bei Reaktivierung in ihre Ursprungsposition zurück.
Okay ich bin genug abgeschweift, um es auf den Punkt zu bringen: ein Servozyklus umfasst 20ms, und das sind für das Mainboard mit ATmega32 und 16MHz eine Ewigkeit.

Das erste was du implementieren solltest wenn der Beschleunigungssensor arbeitet, ist eine Routine womit sich der Bot abstützt wenn er nach vorne kippt
Mit Servozyklus meinst du die komplette Abarbeitung aller Servos?

[tucow]

Mit einem Servozyklus meine ich die Zeit die zwischen der Anwahl der Position und der endgültigen Stellung liegt, d.h.: 20ms + 0.16sec/60degree

[Kampi]

Mit einem Servozyklus meine ich die Zeit die zwischen der Anwahl der Position und der endgültigen Stellung liegt, d.h.: 20ms + 0.16sec/60degree

Ah ok
Aber auch ne gute Zeit ^.^

[tucow]

Reicht für etwaige Berechnungen völlig aus
Das Mainboard ist ja nach dem Ansprechen der Register völlig frei und idlet so vor sich hin.

[tucow]

Ich habe ein Update zu melden!

• Der Arduino Uno fliegt endgültig raus und auf ein Raspberry Pi und damit Linux umgestellt. (erledigt)
• Die 4 einzelnen Servo Controller werden durch einen auf Basis des PCA9685 von NXP ersetzt. (in Arbeit)
• Die Programmierung wird in Zukunft ausschließlich per Python erfolgen. (in Arbeit)
• Bluetooth fällt weg (erledigt)
• Wifi kommt hinzu (erledigt)
• Julius Spracherkennung wird eingeführt (in Arbeit)
• Der SRF05 wird durch eine Bilderkennung ersetzt (geplant)
• Das Skelett wird grundlegend überdacht und überarbeitet! (in Arbeit)
• Der ADXL345 wird das Verhalten dynamisch beeinflussen können (in Arbeit)

Die höchste Priorität haben zur Zeit 3 Sachen: Umstellung auf Python, das neue Servoboard und das Skelett.
Aus Zeitmangel kann ich im Moment nicht viel daran arbeiten, aber es geht voran, ab mitte März ist dann wieder mehr Zeit vorhanden und es geht mit Vollgas weiter!

Durch die ganzen Umstellungen werden ab dem 30.1. einige Teile überflüssig sein (Bluetooth Modul, Servo Controller, Arduino Breakout-Shield), falls Interesse besteht können diese fertig bestückt den Besitzer wechseln, ich werde dazu aber dann im richtigen Bereich des Forums Beiträge erstellen

[HeXPloreR]

Hallo,

also ich hätte schon mal interesse an dem Blueooth Modul (BTM-222?)

Viele Grüße

[tucow]

Hey HeXPloreR,

das machen wir dann lieber per PN, hier ist ja nicht das Forum zum Verkaufen. Nachher meckert noch jemand


Gruß

[HannoHupmann]

Die fiesen Moderatoren kreisen schon mit argus Augen über dem Thread, um sich mit mahnendem Zeigefinger zu Wort zu melden.... :-D

Spass beiseite ich wollte auch immer einen Roboter mit Python programmieren, da ich diese Programmiersprache so schön intuitiv fand (wärend C auf Hardwareebene etwas sperrig sein kann). Doch leider ist es bei mir immer an den mangelnden Linux Kenntnisse gescheitert über Python ordentlich die Hardware anzusprechen, dabei hab ich meinem damaligen Prof auf die Weise sogar zu einem eigenen Embedded Board für Hobbybastler animiert. Leider wurde wärend meiner Studienzeit nichts mehr daraus und jetzt ist es glaub ich wieder in der Versenkung verschwunden.

Bin daher gespannt wie gut das bei dir funktioniert.

[tucow]

Ich sollte zwar eigentlich was anderes machen, aber ich bin gerade dabei den ADXL345 über das RPi per I2C auszulesen, erkannt wird er schonmal nun ist das Python script dran. Wird mein erstes "komplexeres" py script.

Sobald es klappt stelle ich das script mal ein.

[tucow]

So, die bisherigen Modifikationen sind nun soweit das der Bot nun mit einem Akku betrieben wird, eine Ladung sollte circa 2 Stunden halten.

Das Raspberry Pi steuert nun alles per Python, Servos/ADXL345/etc. (Den Python Code veröffentliche ich in ein paar Tagen.)

Der SRF05 ist leider defekt (lief plötzlich nicht mehr).. hat da vielleicht jemand eine Idee was da passiert sein kann? Klar, Ferndiagnosen ohne Infos sind schwierig bis unmöglich aber evtl. hat schon jemand solche Erfahrungen gemacht? Nachdem er einige Wochen rumlag geht nun nichts mehr.. er sendet nicht nur keinen US mehr aus, nein, auch die Betriebsanzeige (LED) geht nicht mehr.


Zu dem RPi muss ich noch sagen: passt bloß auf wenn ein Spannungswandler das Board über die GPIO Pins versorgt, ich habe bisher 2 unschöne Beobachtungen gemacht.. zum Einen himmelt die 2. Revision des Modell B das Image der SD Karte schon bei geringer Überspannung und zum Anderen wird das Image gehimmelt wenn der Schaltregler beschließt das er zuwenig U_in bekommt, abschaltet und kurz drauf wieder anspringt weil der Akku wieder genügend U_in liefert.. das hat mir vorhin die Datenpartition gekillt Jetzt habe ich ein eigenes Image der Karte, nun kann es so oft himmeln wie es will.. morgen ändere ich noch etwas an der Spannungswandler Platine und dann sollte das ganze stabil laufen.


@Kampi: Seit der Akku drin ist hat sich der Schwerpunkt so gut verlagert, das die Bewegungen den Bot kaum noch zum Wanken bringen, das Skelett wird aber trotzdem nochmals überarbeitet