Labyrinth_programm

[radbruch]

Hallo

Nur zeitgesteuert (und ungetestet!) ist das eine echte Herausforderung:

#include "asuro.h"

#define BWD RWD // Rückwards bedeutet Backwards
#define pwm_links 130
#define pwm_rechts 117

void Msleep_(uint16_t pause) // Funktion muss bei Libs mit 36kHz entfernt werden!
{
	if(pause) while(pause--) Sleep(72);
}

uint8_t taste(void)
{
	uint8_t t1, t2;
	t1=PollSwitch();
	t2=PollSwitch();
	if(t1==t2) return(t1); // Wert gültig
	return(0);
}

void vorwaerts(void)
{
	StatusLED(GREEN);
	MotorSpeed(pwm_links, pwm_rechts);
	MotorDir(FWD,FWD);
}

void bremsen(void)
{
	StatusLED(RED);
	BackLED(OFF, OFF);
	MotorSpeed(0,0);
	MotorDir(BREAK, BREAK);
	Msleep(50); // Bremszeit bis zum Stillstand
}

void rueckwaerts(void)
{
	BackLED(ON, ON);
	MotorSpeed(pwm_links, pwm_rechts);
	MotorDir(BWD,BWD);
	Msleep(500);
}

void linksdrehen(void)
{
	BackLED(ON, OFF);
	MotorSpeed(pwm_links, pwm_rechts);
	MotorDir(BWD,FWD);
	Msleep(300); // Zeit für 90°
	bremsen();
}

void rechtsdrehen(void)
{
	BackLED(OFF, ON);
	MotorSpeed(pwm_links, pwm_rechts);
	MotorDir(FWD,BWD);
	Msleep(300); // ditto
	bremsen();
}

uint8_t testen(void)
{
	uint8_t temp=10; // Anzahl der Versuche
	
	vorwaerts();
	FrontLED(ON);
	while(--temp && !taste()) Msleep(20); // 20ms pro Versuch weiterfahren
	if(temp) bremsen();
	FrontLED(OFF);
	return(temp); // Wenn temp != null wurde eine Taste gedrückt = Wand erkannt
}

int main(void)
{
	uint8_t schritt=0;

	Init();

	while(1)
	{
		vorwaerts(); // Vorwärts bis Hinderniss erkannt wird
		while(!taste());
		bremsen();
		rueckwaerts();
		bremsen();
		
		if(schritt++<3) // dreimal zuerst links abbiegen...
		{
			linksdrehen();
			if(testen())
			{
			   rechtsdrehen();
			   rechtsdrehen();
			   if(testen()) rechtsdrehen();
			}
		}
		else
		{
			rechtsdrehen();
			if(testen())
			{
			   linksdrehen();
			   linksdrehen();
			   if(testen()) linksdrehen();
			}
			schritt=0;
		}
	}
	return 0;
}

Wenn beim Kompilieren die Funktion Msleep() angemotzt wird, dann muss man diese umbenennen oder entfernen. Die Zeiten für die Drehungen, das Zurücksetzen und das Bremsen muss man anpassen. Das gilt auch für die PWM-Werte der Motoren.

Keine Ahnung ob das halbwegs funktioniert...

Gruß

mic