Du kannst einen rekursiven Labyrinthalgorithmus verwenden, der ist relativ leicht zu implementieren, sofern du weisst wie Rekursion funktioniert. Da du sagst dass du dich in C wenig auskennst, nehme ich an dass du auch nicht weisst wie man Rekursionen verwenden kann. Also informiere dich vielleicht erstmal was Rekursion bedeutet und wo/wie man es einsetzt.
Kurz zur Erklärung: Die Idee ist es das Labyrinth als Spielfeld(2D-Array) anzulegen und alle möglichen Wege(Nord/Süd/Ost/West) durchzulaufen und auf jedem Feld eine Markierung(im 2D-Array) zu hinterlassen, das solange bis du dein gewünschtes Ziel erreicht hast.
Allerdings weiss ich nicht ob Rekursionen auf deinem µC erlaubt/möglich sind und ob der Speicherplatz dafür reicht. Sollte das nicht der Fall sein könntest du z.B.: alle Berechnungen auf einem PC durchführen lassen und beide über eine Schnittstelle(WLAN, etc.) kommunizieren lassen.
Hier noch ein Link der dir vielleicht hilft: http://www.cs.bu.edu/teaching/alg/maze/