Was ist das Problem?
Notfalls könntest du mit einem Optokoppler arbeiten. Dann bist du auch galvanisch getrennt (wenn die Versorgungen auch getrennt ist). Led einfach über Vorwiderstand an Ausgang des µC und am OK Ausgang einmal die 24V (oder was du hast) und den Eingang der SPS.

MfG Hannes