Ich dachte mal, ich nehm dieses Board. UNd was benötige ich jetzt für Servos oder MOtoren. Kann ich da überhaupt direkt alles anschließen?
Und kann ich dann das Board direkt am PC anschließen und los programmieren?
Das Board sollte für deine Zwecke sehr gut geeignet sein. Um den Microcontroller auf dem Board zu Programmieren brauchst du aber noch einen ISP (Programmieradapter). Den kannst du bei Robotikhardware gleich mitbestellen.
Wenn du keines hast, würde ich mir dort auch gleich noch ein serielles Kabel mitbestellen. Damit kannst du dann Texte in ein Terminalprogramm auf den PC-Bildschirm ausgeben. Dass ist besonders bei der Fehlersuche extrem hilfreich.

Servos kannst du direkt an das Board anschliessen, du musst dir dafür lediglich irgendwas mit dem kleinen Stecker am Servokabel einfallen lassen. (Adapter basteln, oder Stecker abschneiden)
2 kleine Gleichstrom-Motoren (bis 500mA/Stück) kannst du auch direkt anschliessen.

Was das Fahrgestell angeht, kannst du 2 Räder mit je einem Antriebsmotor anschliessen, dann brauchst du keinen Servo mehr um das 3. Rad zu lenken. Das sollte dann nur so befestigt sein, dass es sich von selbst in die richtige Richtung drehen kann, z.B. eine kleine Möbelrolle (bekommst du auch bei RobotikHardware)
Eine andere Alternative wäre ein nur angetriebenes Rad, das müsste dann aber über Servo oder weiteren Motor lenkbar sein.
Antriebsmotor und Lenkung am selben Rad ist aber mechanisch schwieriger zu lösen.
Theoretisch kannst du bei drei Rädern auch ein Rad antreiben und ein anderes lenken, aber ich glaube nicht, dass da ein besonders berechenbares Fahrverhalten rauskommt.