Zum code efficienz und 8-bit µ : wen moglich mit eine 8bit int rechnen, dan 16 bit int, dan 32 bit int und allerletze float. Die Rechenaufwand geht sehr schnell ind die Hohe !! Dividieren durch 2, 4, 8.. geht sehr schnell : ist eine reine Schieb operation von binaire Zaehlen. Alles andere kostet mehr Rechenzeit.
Limitieren von I-regler ist standard bei jeden PI(D) Regelung : Wen die Regelung aus irgendeine Grund die "Error" nicht ausregelen kan, bleibt der I-regler bei jeden Durchlauf seine Wert erhohen, selbst wen das absolut kein Sinn mehr macht (Beispiel : PWM Wert schon 100 %). Wen das Regelen dan wieder Sinn macht, muss das I-Anteil erst wieder abgebaut werden, und das kan sehr lange daeuern... Dafur werd meistend das I-Anteil begrenzt (anti Wind up). Auch wen sie iher Setpoint anderen (Beispiel : RP6 : STOP !), macht ess Sinn das I-Anteil zu nullen.