Hallo,

Du kannst zunächst auch mal schauen ob die Stellringe an einer Seite etwas zu fest angezogen sind o.ä.


> 1.) Einen zweiten Regler, der die Drehzahldifferenz auf 0 hält.

Jep so könnte man das machen.
Du hast dann einen PI Regler links, einen Regler rechts und einen zusätzlichen der die beiden miteinander verkoppelt (dabei kann direkt auf den Ausgang der beiden Regler eingegriffen werden also vom linken abziehen und beim anderen draufaddieren und umgekehrt)

Du kannst sogar den Regler so programmieren das er eine Solldifferenz hält um damit auch Kurven fahren zu können, Vorteil ist das man dann ganz normal einfach nur beide Geschwindigkeiten setzen kann, den Rest macht der Regler.

Hatte ich vor vielen Jahren mal für meinen großen Roboter implementiert, hat recht gut funktioniert.


Einfacher wäre es natürlich, wenn man dem Motor der später losläuft beim Start direkt etwas mehr Power gibt.
(also nur beim Start z.B. dem Integrierer eine Konstante hinzuaddieren... )


MfG,
SlyD