Die zwei Motoren von RP6 habe moglich eine unterschiedliche Wiederstand / Getriebe Verlust. Am ersten sollst du die Curven aufzeichnen von beide Motoren : PWM von 0 bis 100% in kleine Schritten erhohen und jedesmal die gemessene Speed via Terminal ausgeben (wie eigentlich in Testprogram). Dan sehen sie schnell wo die Unterschiede sind. Dan entsprechend ihre Regelparameter fon L/R separat einstellen. Meistens ist das Startpunkt nicht gleich : die eine Motor fangt schon an bei20% PWM, den andere benotigt 25%.
Zweitens soll das I -Anteil schone eine Recht-Auslauf bewerkstelligen ! Den Integral von Speed ist Abstand !! Aber auch ihre Forschlag functioniert : Differenz L/R wiederum in eine zweite Regler fuhren und damit die Sollwert von Speed anpassen.