Das Dokument war jetzt nicht das Problem, hab ich für mich gemacht, da ich meine Sauklaue nach ein Paar wochen nichtmehr lesen kann
Die Länge A wirst du später auch brauchen, da du sonst deine Servos unnötig belastest, kann aber vorerst vernachlässigt werden.
Ich hab mir deinen Text oben nochmal durchgelesen und mir ein Paar skizzen dazu gemacht. Um den winkel beta (dein Knie servo) zu bekommen brauchst du kein anderes Dreieck als das dass du schon für gamma verwendet hast. Deine 30° sind sogar Richtig, jedoch musst du noch das von a(höhe) und B(83,815mm aus rechnung 1) verwenden und zu den 30° dazu zählen. dann kommst du auch auf die 90°.
Also:
Deine Berechnung: beta1 = ARCCOS((Schenkel^2+c^2-Fuß^2)/(2*Schenkel*c)
Das andere Dreieck: beta2 = ARCTAN(c/höhe)
Dein Beta ist dann beta1+beta2
Direkt ein Dreieck reinlegen kannst du da nicht, da dir dafür die informationen fehlen, wie z.B. die Entfernung vom Boden zum Knie (der knick im Bein). Deswegen musst du dir das ganze aus 2 bekannten Dreiecken zusammenbauen.
E: Hab oben die PDF nochmal etwas vereinfacht, nur für ein Bein und die L's in den Grafiken korrigiert.
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