@Mac80,

ok, vielleicht hatte ich eben dein Problem noch nicht richtig verstanden ...

Das mit dem "Überdenken" hatte ich so gemeint:

1. Du hast ja ein I2C-Bussystem mit einem Master (M32) und 4 Slaves (Base + 3x SRF08 ).
2. Der Master kann mit den 4 Slaves kommunizieren und Daten abfragen.
3. Normalerweise dient die M32 ja dann dazu, als "Gehirn" des Roboters zu funktionieren.
4. Das heißt: Die M32 braucht die SRF08-Daten, um die Base wie gewünscht zu steuern.
5. Das heißt auch: Die Base braucht die Sensordaten eigentlich nicht selbst, denn sie wird ja durch die M32 "ferngesteuert".
6. Das Fernsteuern wird erreicht, indem in der Base das I2C-Slave-Programm läuft und in der M32 ein passender Master.

Davon war ich ausgegangen. Willst du das irgendwie anders machen?