Woran das einknicken liegt ist recht einfach erklärt.
Die Beine die den Boden Berühren bilden eine Fläche, in deinem Fall ein Trapez, ist der Schwerpunkt innerhalb dieses Trapezes ist alles in Ordnung, ist er allerdings außerhalb, dann knickt dein Roboter ein.
Und genau da liegt dein Problem, die bewegst erst das mittlere linke Bein (dein Trapez verschiebt sich nach vorne) und dann das hintere linke bein.
Das Beheben wird etwas schwieriger, denn wenn du die Schrittfolge umdrehst, hast du ziemlich sicher das gleiche Problem auf der Rechten Seite.
Wenn du den Schwerpunkt (müsste aktuell etwas nach hinten versetzt sein). genau zwischen die mittleren Servos bekommst müsste das einknicken weg gehen. Setzt du ihn zu weit nach vorne, hast du das selbe Problem beim rückwärts laufen....
Aber du kannst den Bereich für deinen Schwerpunkt auch recht einfach selbst Herausfinden, indem du dir die Fläche, die deine Beine bei jedem Schrittwechsel einschließen aufmalst und übereinander legst. Im Schnittbereich von allen 3 Flächen muss dein Schwerpunkt liegen, da sonst dein Roboter einknickt.
Es gibt auch im RN-Wissen Teil einen kleinen Artikel über die Schrittfolge.
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