Mhmm Ok also fasse ich zusammen:
1. Servoansteuerung wie gehabt mit 16 bit Timer & Interrupts
2. Bei mehr Geschwindigkeitsbedarf ASM inline nehmen

Ich werde das dann erstmal aufs Board bringen und dann Testen ob und in wie weit mir der Interrupt dazwischen funkt.

Vielen Dank an euch alle