Gleichlauf bei DC Motoren???

[ranke]

Für das erste Projekt ziemlich ambitioniert.
Bei den Marsrovern sind die Räder offenbar einzeln gelenkt, ich vermute nur 4 von den 6 Rädern. Bei so einem Konzept ist es nicht notwendig den Gleichlauf der Räder durch winkeltreue Ansteuerung zu erzwingen, die Fahrtrichtung wird ja schon durch den Lenkeinschlag definiert. Man kann es also so machen, wie bei einem Auto: jedem Antriebsrad etwa das gleiche Drehmoment vorgeben. Das ist bei Gleichstrommotoren ziemlich einfach, das Drehmoment ist proportional zum Strom, bei (etwa) gleicher Drehzahl der Motoren also auch zur Motorspannung. Man wird also wahrscheinlich schon gute Ergebnisse erzielen, wenn man allen Motoren die gleiche Spannung gibt. Trotzdem ist eine Drehzahlüberwachung kein Fehler, man kann dadurch z.B. Schlupf erkennen und dem betreffenden Motor herunterregeln. Das hat aber nichts mit Lenken zu tun.
Ich meine gelesen zu haben, dass die originalen Marsrover auch mit Gleichstrommotoren ausgerüstet sind.

[Teslafan]

Ja die bei der Nasa haben das gesammte Ding mit DC Motoren von maxxon ausgestattet.da hat wohl Geld keine Rolle gespielt.

Wollte das Ding auch nicht über die Motorregelung lenken,dafür hab ich dann ja meine 6 Stepper. Ich werd es mal mit ner PI-Regelung versuchen. Mich wundert es eher das es keine guten Getriebemotoren mit über 1000rpm und trotzdem noch etwas DM gibt.

[Klebwax]

Ja die bei der Nasa haben das gesammte Ding mit DC Motoren von maxxon ausgestattet.da hat wohl Geld keine Rolle gespielt.

Bei den Transportkosten zum Einsatzort ist das wohl so.

MfG Klebwax

[ranke]

Ich werd es mal mit ner PI-Regelung versuchen

Wenn Du die Geschwindigkeit des gesamten Fahrzeug meinst (als Regelgröße), und das Moment (Motorstrom oder auch PWM-Wert) als Stellgröße, dann ist das OK, obwohl ein P-Regler da bei der zu erwartenden n/M Kennlinie eines Getriebemotors auch reichen würde. Wo der PI-Regler wahrscheinlich kontraproduktiv ist, wenn Du jedes Rad einzeln auf einen Drehwinkel regeln willst. Der Drehwinkel wird nämlich je nach Einfederung und Kurvenfahrt nicht genau auszurechnen sein. Der PI Regler wird aber keine dauerhafte Sollwertabweichtung tolerieren, mit dem Erfolg, dass die Räder nach kurzer Fahrtstrecke gegeneinander statt miteinander fahren wollen - selbst im Stillstand gibt es da keine Ruhe und der Akku ist schnell leer.

[Calis007]

"Ja die bei der Nasa haben das gesammte Ding.."
An welchem orientierst Du Dich da? Gibt ja mehrere, wobei (soweit ich weiss) nur einer recht erfolgreich seit etlichen Jahren dort 'oben' herumkurvt - uebrigens auch mit nicht mehr als paar hundert Meter pro Tag
Im Moment ueberwintert der gerade an einer hoffentlich staubgeschuetzten Stelle..

[Teslafan]

Erstmal Danke für euer Feedback Seid halt die besten

@ranke Das mit dem P-Regler klingt plausibel. Dann werden meine Motoren wohl hoffentlich bald P-geregelt
Saß gestern den ganzen Abend vor ner einfachen PWM und hab 2 Stunden nach einem nicht vorhandenen Fehler gesucht. Multimeter am falschen Pin Heute werd ich mal ne Lichtschranke versuchen über den Int0 Eingang anzuschließen und so die Umdrehungen zu zählen. Um die Umdrehungsfreuquenz heraus zu bekommen wollte ich dann über nen Timerinterrupt jede Sekunde den Zähler abfragen. Dann hab ich ja die Frequenz. Das ganze mit der gewünschten Umdrehungsfrequenz vergleichen und ich hab meine Abweichung. Anhand dieser Abweichung mit dem P-Faktor die PWM hoch oder runter regeln. Das müßte doch dann ein einfacher P-Regler sein?
Falls das dann klappt wollt ich ne zweite Lichtschranke hinzunehmen um so noch die Richtung zu detektieren. Dann müßte man den Motor durch gegenstromen abbremsen können, oder?

@Calis der Aufbau vom kleinen Sojourner hatte mir ganz gut gefallen. Die Maxxon Motoren sind jedoch in den beiden aktuellen Rovern verbaut. Ich glaube der eine ist vor kurzem gestorben. der Grund war ein defekter Antrieb, wo wir wieder bei den DC-Motoren wären. Und ja die Dinger sind so richtig langsam aber halt auch anderen Bedingungen ausgesetzt.

[Calis007]

"Anhand dieser Abweichung mit dem P-Faktor die PWM hoch oder runter regeln. Das müßte doch dann ein einfacher P-Regler sein?"
Ja, sollte klappen so. Ich wuerde da auch gleich noch eine Notabschaltung einbauen, falls mal VIEL zu wenig Impulse kommen - dann ist wohl der Motor blockiert oder was im Sensor defekt...