Hallo,

Relais sind veraltete Technik, gegen Arbeitswiderstände zu arbeiten ist hier nicht sinnvoll, also wird es eine Gegentaktstufe.
Am einfachsten an zu steuern ist eine komplementär Gegentaktstufe und damit es wirklich links und rechts funktioniert, nehm ich 2 davon. Damit sind wir bei der H-Brücke.

Die Emitterfolger Komplementärstufen sind unbrauchbar, wenn man rail to rail arbeiten will. Und nur rail to rail Betrieb ist sinnvoll. Also nehmen wir 4 Emitterstufen in H Brücken Schaltung und steuern kräftig in die Sättigung.

grüsse,
vohopri