Arduino Roboter

**hammerhai** · 19.03.2012, 16:01

Hallo,

ich will mal ein paar Bilder meines Bots zeigen. Ziel war es eine Anwendung für die Arduino-Plattform zu haben und ein wenig mit Elektronik und Controller-Programmierung rumzuspielen.
Bilder: http://hcy-de.tumblr.com/
Was die Mechanik angeht habe ich leider zwei linke Hände, deshalb war eine Voraussetzung ein fertiges Chassis mit Motoren und Getriebe.
Der Roboter soll auch etwas robuster sein und nicht gleich an jeder Teppichkante hängen bleiben, am besten auch draußen über den Rasen fahren können (was leider nicht geklappt hat).

Als Chassi kommt eine Panzer-Unterwanne von Asiatam zum Einsatz. War preiswert (ich glaube 25 EUR), bietet Ketten, zwei Motoren und Metallgetriebe. Ist leider recht laut. Die Geländegängigkeit lässt auch etwas zu wünschen übrig, auf dem Rasen zieht der vor allem das Gras zwischen die Räder und kommt nicht so recht voran.
Zur Motorsteuerung setze ich zwei Fahrtregler von Conrad ein. Vorteil gegen über den üblichen Mototreibern: preiswerter (keine 30 EUR für beide zusammen, für entsprechende Boards bei vergleichbaren Stromstärken zahlt man schon mal das doppelte) und ich brauche nur 1 Arduino-Ausgang pro Motor. Außerdem liefern mir die Fahrtregler auch gleich die 5V für die Elektronik.
Später könnte ich mir aber auch Motortreiber mit VNH2SP30 vorstellen die ich dann mit einem eigenen Controller über I2C anbinde (ich mag I2C

).

Als Sensor hatte ich einen Ultraschall-Abstandsensor über I2C probiert (SRF02) und jetzt aktuell ein IR-Sensor dran (der kann leider kein I2C). Der Sensor sitzt vorne auf einem Servo und kann sich so nach den Seiten umschauen. Der Bot kann schon mal rumfahren und Hindernissen ausweichen.

Irgendwann soll auch noch GPS dazu kommen, evtl. mit anderen Sendoren gebundelt und dann eigenem Controller und per I2C mit dem Haupt-Conroller verbunden, mal sehen.

Ach ja, als Haupt-Steuereinheit kommt ein Arduino Duemilanove zum Einsatz.

**ePyx** · 20.03.2012, 07:37

Schaut auf jeden Fall so aus als ob das Teil fährt.

Nee, im Ernst, sieht gut aus. I²C ist ja auch ne super Sache, dass kann man ruhig mögen.

**Kampi** · 20.03.2012, 08:30

Arduino ist echt klasse für sowas

Und eine fertige Panzerwanne für 25€....da kann man nicht sagen. Ich glaube selbst wenn du, was die Mechanik angeht, begabter bist hättest du keine Wanne für 25€ bauen können :P
Mit was versorgst du die Motoren? Vielleicht kommt er auf dem Rasen nur nicht voran, weil die Motoren zuwenig Power bekommen.
Zum Thema GPS....die einfachste Möglichkeit wäre es eine GPS Maus zu nehmen die direkt alles über UART ausgibt. Musst du mal gucken ob du sowas findest. Nur so als Anreiz

Was war den der Grund warum du von US auf IR umgestiegen bist?

**hammerhai** · 20.03.2012, 08:37

Stromversorgung läuft über den Akkupack vom "Panzer", ist so ein Standard-Modellbauakku drin (7.2 V). Ein GPS-Modul hab ich schon (EM-411, gab's sehr günstig bei DealXtreme), da fällt mir ein weiß jemand wie dieser kleine 6-polige Stecker dafür heißt (http://www.dpcav.com/data_sheets/EM4...Guide1_2.pdf)?
Bei dem US-Sensor hatte ich den Eindruck dass der nicht sehr genau ist vor allem wenn das Hinderniss recht nah ist. Ich wollte einfach mal die Unterschiede testen, ist jetzt noch keine Festlegung auf den einen oder anderen Sensor, evtl. kombiniere ich beide. Problem ist da wie immer eher die Mechanik (beide Sensoren stabil auf den Servo zu bekommen). Im Moment ist da noch viel geklebt und recht wachelig.