Raspberry Pi: ARM/Linux-Computer für 28 Euro

**-schumi-** · 03.06.2012, 22:13

Als erstes braucht man nen I²C-Treiber. Ich war faul und hab einfach ein fertiges Image genommen

In dem Artikel http://nathan.chantrell.net/20120519...c-io-expander/ verlinkt der Autor auf das Image: http://www.frank-buss.de/tmp/kernel.img
(Ist ein Debian, einfach das kernel.img in der Bootpartition ersetzen. Der in diesem Image enthaltene I2C-Treiber arbeitet zwar noch über Software-I2C, aber das reicht dicke. Es gibt auch einen Treiber der das Hardware-I2C nutzt, aber da muss man sich den Kernel erst mal selbst bauen und da hab ich grad kein Bock drauf

. Ausserdem haben Kernel mit diesem Treiber bis jetzt mehr Probleme beim booten von SD-Karten)

Dann kann man relativ einfach das Device öffen, Slave-Adresse angeben und dann nach Lust und Laune schreiben und lesen:

Code:

#include <linux/i2c-dev.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>

// Commands:
#define CMD_POWER_OFF             0
#define CMD_POWER_ON             1
#define CMD_CONFIG                2
#define CMD_SETLEDS             3
#define CMD_STOP                4
#define CMD_MOVE_AT_SPEED        5
#define CMD_CHANGE_DIR            6
#define CMD_MOVE                7
#define CMD_ROTATE                8
#define CMD_SET_ACS_POWER        9
#define CMD_SEND_RC5            10
#define CMD_SET_WDT                11
#define CMD_SET_WDT_RQ            12

int main()
{
    bus = open( "/dev/i2c-0", O_RDWR );  // I2C öffnen
    if ( bus == -1 )
    {
      // error
    }
    slave_addr = 0x05;   // Slave Adresse (0x05 ist von der Base)
    ioctl( bus, I2C_SLAVE, slave_addr );  // Slave Adresse setzen

    char buffer[] = {0, CMD_MOVE_AT_SPEED, 30, 30};     // Command
    unsigned int bytes;
    bytes = write( bus, buffer, sizeof(buffer) );  // Rausschreiben

    close (bus);  // I2C schließen
    return 0;
}

Dieses Programm setzt die Geschwindigkeit jetzt eben auf 30/30. Für die ganzen Commands nehm ich mir die RP6Base_I2CSlave.c und die RP6Control_*I2C-XYZ-Master*.c aus den Beispielen zu Hilfe.

Den Quelltext einfach in eine rp6ctrl.c oder sowas schreiben (am besten via SSH auf Raspi zugreifen und dann in Nano Strg+Alt+V). Dann das Programm übersetzen mit "gcc rp6ctrl.c -o rp6ctrl". Ausführen mit "sudo ./rp6ctrl". Da braucht man eben Root-Rechte, oder man includet den User in irgend eine Gruppe deren Namen ich jetzt nicht weis, die die Rechte zum I2C-Schreiben hat.

**Kampi** · 03.06.2012, 22:20

Zitat von -schumi-

Als erstes braucht man nen I²C-Treiber. Ich war faul und hab einfach ein fertiges Image genommen

In dem Artikel http://nathan.chantrell.net/20120519...c-io-expander/ verlinkt der Autor auf das Image: http://www.frank-buss.de/tmp/kernel.img
(Ist ein Debian, einfach das kernel.img in der Bootpartition ersetzen. Der in diesem Image enthaltene I2C-Treiber arbeitet zwar noch über Software-I2C, aber das reicht dicke. Es gibt auch einen Treiber der das Hardware-I2C nutzt, aber da muss man sich den Kernel erst mal selbst bauen und da hab ich grad kein Bock drauf

. Ausserdem haben Kernel mit diesem Treiber bis jetzt mehr Probleme beim booten von SD-Karten)

Dann kann man relativ einfach das Device öffen, Slave-Adresse angeben und dann nach Lust und Laune schreiben und lesen:

Code:

#include <linux/i2c-dev.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>

// Commands:
#define CMD_POWER_OFF             0
#define CMD_POWER_ON             1
#define CMD_CONFIG                2
#define CMD_SETLEDS             3
#define CMD_STOP                4
#define CMD_MOVE_AT_SPEED        5
#define CMD_CHANGE_DIR            6
#define CMD_MOVE                7
#define CMD_ROTATE                8
#define CMD_SET_ACS_POWER        9
#define CMD_SEND_RC5            10
#define CMD_SET_WDT                11
#define CMD_SET_WDT_RQ            12

int main()
{
    bus = open( "/dev/i2c-0", O_RDWR );  // I2C öffnen
    if ( bus == -1 )
    {
      // error
    }
    slave_addr = 0x05;   // Slave Adresse (0x05 ist von der Base)
    ioctl( bus, I2C_SLAVE, slave_addr );  // Slave Adresse setzen

    char buffer[] = {0, CMD_MOVE_AT_SPEED, 30, 30};     // Command
    unsigned int bytes;
    bytes = write( bus, buffer, sizeof(buffer) );  // Rausschreiben

    close (bus);  // I2C schließen
    return 0;
}

Dieses Programm setzt die Geschwindigkeit jetzt eben auf 30/30. Für die ganzen Commands nehm ich mir die RP6Base_I2CSlave.c und die RP6Control_*I2C-XYZ-Master*.c aus den Beispielen zu Hilfe.

Den Quelltext einfach in eine rp6ctrl.c oder sowas schreiben (am besten via SSH auf Raspi zugreifen und dann in Nano Strg+Alt+V). Dann das Programm übersetzen mit "gcc rp6ctrl.c -o rp6ctrl". Ausführen mit "sudo ./rp6ctrl". Da braucht man eben Root-Rechte, oder man includet den User in irgend eine Gruppe deren Namen ich jetzt nicht weis, die die Rechte zum I2C-Schreiben hat.

Dank dir ^.^
Dann kann ich am Ende des Monats, wenn mein Pi ankommt, gleich mal meinen CAN-Knoten zusammen mit dem Pi testen ^.^

**Chypsylon** · 03.06.2012, 22:40

Zitat von -schumi-

Als erstes braucht man nen I²C-Treiber. Ich war faul und hab einfach ein fertiges Image genommen

In dem Artikel http://nathan.chantrell.net/20120519...c-io-expander/ verlinkt der Autor auf das Image: http://www.frank-buss.de/tmp/kernel.img
(Ist ein Debian, einfach das kernel.img in der Bootpartition ersetzen. Der in diesem Image enthaltene I2C-Treiber arbeitet zwar noch über Software-I2C, aber das reicht dicke. Es gibt auch einen Treiber der das Hardware-I2C nutzt, aber da muss man sich den Kernel erst mal selbst bauen und da hab ich grad kein Bock drauf

. Ausserdem haben Kernel mit diesem Treiber bis jetzt mehr Probleme beim booten von SD-Karten)

Dann kann man relativ einfach das Device öffen, Slave-Adresse angeben und dann nach Lust und Laune schreiben und lesen:

Code:

#include <linux/i2c-dev.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>

// Commands:
#define CMD_POWER_OFF             0
#define CMD_POWER_ON             1
#define CMD_CONFIG                2
#define CMD_SETLEDS             3
#define CMD_STOP                4
#define CMD_MOVE_AT_SPEED        5
#define CMD_CHANGE_DIR            6
#define CMD_MOVE                7
#define CMD_ROTATE                8
#define CMD_SET_ACS_POWER        9
#define CMD_SEND_RC5            10
#define CMD_SET_WDT                11
#define CMD_SET_WDT_RQ            12

int main()
{
    bus = open( "/dev/i2c-0", O_RDWR );  // I2C öffnen
    if ( bus == -1 )
    {
      // error
    }
    slave_addr = 0x05;   // Slave Adresse (0x05 ist von der Base)
    ioctl( bus, I2C_SLAVE, slave_addr );  // Slave Adresse setzen

    char buffer[] = {0, CMD_MOVE_AT_SPEED, 30, 30};     // Command
    unsigned int bytes;
    bytes = write( bus, buffer, sizeof(buffer) );  // Rausschreiben

    close (bus);  // I2C schließen
    return 0;
}

Dieses Programm setzt die Geschwindigkeit jetzt eben auf 30/30. Für die ganzen Commands nehm ich mir die RP6Base_I2CSlave.c und die RP6Control_*I2C-XYZ-Master*.c aus den Beispielen zu Hilfe.

Den Quelltext einfach in eine rp6ctrl.c oder sowas schreiben (am besten via SSH auf Raspi zugreifen und dann in Nano Strg+Alt+V). Dann das Programm übersetzen mit "gcc rp6ctrl.c -o rp6ctrl". Ausführen mit "sudo ./rp6ctrl". Da braucht man eben Root-Rechte, oder man includet den User in irgend eine Gruppe deren Namen ich jetzt nicht weis, die die Rechte zum I2C-Schreiben hat.

Ebenfalls danke für das Beispiel

Den Hardware-Treiber gibts übrigens hier, ich glaube das die Probleme beim booten mittlerweile gefixt sind...

**Kampi** · 03.06.2012, 23:04

Kleine Frage noch.....das Image ist einfach ein Kernel der auf die SD-Karte gepackt wird?

**-schumi-** · 04.06.2012, 08:42

Es gibt ja so ein fertiges Debian Image für den Raspi, das kannst du mit dd auf die SDKarte kopieren. Anschließend hast du dann 2 Partitionen auf der SDKarte. Eine Fat32 zum Booten und die andere eine Ext3 (oder 4?) glaub ich (auf der ist das System an sich). Auf der Bootpartition befindet sich eine kernel.img, die bennenst du einfach in kernel.img.bak oder so um und kopierst die neue kernel.img auf diese Partition. Fertig

Den anderen Kernel, den Chypsylon verlinkt hat musst du auf den Raspi kopieren (ins Homeverzeichnis oder so) und dann mit "sudo dpkg -i /pfad/zum/kernel.deb" installieren. Ob der Kernel funzt hab ich aber selbst noch nicht ausprobiert

**BastelWastel** · 04.06.2012, 09:33

Unterstuetzt das OS das man via RaspPI herunter laden kann noch kein I2C?

**-schumi-** · 04.06.2012, 11:41

Nein, diese Aufgabe hat die Foundation an die Community abgegeben. Und wie man sieht funktioniert das ja auch wunderbar

Bin mal gespannt wann der Treiber in die offiziellen Images übernommen wird.

**Kampi** · 04.06.2012, 11:51

Wie ist den das mit SPI?
Gibt es da auch schon ein Image mit SPI und I²C?
Die "Entwicklungsarbeit" an die Community abzugeben ist an für sich eine schöne Sache. Da ist man nicht direkt auf den Hersteller angewiesen. Wobei es trotzdem gut wäre wenn der Hersteller da mit involviert ist (keine Ahnung ob er das jetzt ist oder nicht).