Für so große Motoren würde ich dir einen Motortreiber empfehlen.
Kleine Motoren kannst du problemlos mit einem Transistor als Verstärker betreiben. Aber bei 4A wird das schon happig.
Die Motortreiber haben dann meistens zwei Einganspins die, je nach Kombination der High und Low Signale, den Motor vorwärts oder rückwärts drehen lassen und dann haben sie zusätzlich noch einen Pin der für die Geschwindigkeit der Motoren zuständig ist (dort wird dann die PWM angelegt).