Da brauchst du eigentlich keinen weiteren Transistor zu, das sollte eigentlich passen.
Ich frag mich aber, was du mit einem Tiefpass erreichen willst. Der Vorteil bei PWM ist ja, dass dadurch, dass in einem ziemlich genau bestimmbaren Verhältnis voll durchgeschaltet oder gesperrt wird auch die Linearität weitestgehend erhalten bleibt. Das erkauft man zwar mit hochfrequenten Schwingungen, die aber oftmals nicht so wichtig sind. Wenn das Signal vor dem Motortreiber jedoch gefiltert wird, sodass quasi eine Analogspannung anliegt, ist die Linearität von Motorspannung und Steuerspannung nicht mehr gegeben, da das dann von der Kennlinie der Transistoren im Treiber abhängt.