Wie kann man Servos vom Zittern in Ruheposition abhalten?

[malthy]

Hallo,

Zittert der Servo auch ohne Last? Das Problem hatte ich kürzlich bei einem Miniservo. Es war nicht durch äußere Maßnahmen in den Griff zu bekommen, deshalb hab ich mich von den Dingern wieder verabschiedet. Wenn das Problem bei Dir nur unter Last auftritt, könntest Du - am besten mit einem Oszi - mal kontrollieren, ob die Versorgungsspannung dabei signifikant einknickt. Wenn das nicht der Fall ist, wirst Du den Servo wohl zu nah an seiner Leistungsgrenze betreiben (wie hier bereits vermutet wurde).

Gruß
Malte

[Getorix]

Hallo

wow, so viele hilfreiche Antworten . Ich bin wirklich jedes mal positiv überrascht von diesem Forum. Ein ganz herzliches Dankeschön an alle, die geantwortet haben.

also ich hatte festgestellt, dass eine separate Versorgung so ne Art MUSS ist

Danke für den Hinweis, ich war die ganze Zeit nicht sicher und hab daher beides vorgesehen und es nun umgehängt .

Zittert der Servo auch ohne Last?

Ganz ohne Last zittert er tatsächlich merklich weniger. Aber schon bei kleinsten Lasten geht das mit dem Zittern richtig los.
Und ich hab soeben herasugefunden, dass die Last an den beiden anderen Servos auch Einfluss hat. Wenn ich einen belaste, zitttern die beiden anderen los und das nicht etwa im Akkubetrieb, wo ich mir das besser erklären könnte, sondern bei Speisung direkt von einer Spannungsquelle aus (die sehr viel mehr leisten kann, als ich mit den Servos ziehe)

bzw. Kannst du mal ausprobieren, ob der Servo seine Position hält, wenn du ihm kein Signal mehr schickst?

Ja, macht er. Klingt erfolgsversprechend. Der Widerstand gegen Verdrehung, den er mit Spannung aber ohne Signal liefert, könnte tatsächlich reichen (in der Halteposition sind die Servos weit weg von der Leistungsgrenze).
Ich versuch das mal in meinem Programm umzusetzen .

Ich hatte bei meinem Roboter gerade ein ähnliches Problem, das sich teilweise lösen ließ, indem ich mithilfe von dicken Gummibändern eine Gegenkraft eingebaut hab, die das Eigengewicht des Armes beim absenken kompensiert. Muss nicht so wirklich genau sein, wichtig ist dabei nur, dass dem Servo ein guter Teil der Last abgenommen wird.

Klingt auch sehr gut. Werd ich auch mal testen. Nicht des Zitterns willen, in der Haltelage ist die Belastung klein, aber während der Maximalbelastung kommen die Servos wirklich arg an ihre Grenzen, etwas Hilfe täte ihnen bestimmt gut. Dann mögen sie später evt. auch die zusätzliche Ladung tragen, die ich ihnen gerne aufhalsen würde.
(ich bin ja am überlegen, ob ich ernsthaft 44 kg -Servos anschaffen soll, aber darüber gabs im Netz soviel über Zitterprobleme zu lesen, dass ich wirklich zuerst das in den Griff bekommen möchte)

ch muss dazu sage, dass es von Servo zu Servo unterschiedlich war, also auch Servotypabhängig ist... bei Pollin habe ich mir 'nen "Sack" billige Ferritdrosseln versch. Bauart gekauft, damit ich Allgemeinen besser die Spannungen sieben kann, auch die der Motore zum Antrieb. Die bei meinen "Entwicklungen" immer über eine separate Stromversorgung(Ackupack) verfügen, wenn es möglich ist.

*nachschau was Ferritdroseln sind* - interpretiere ich das richtig? Sind das Tiefpassfilter für Stromkabel? Sprich hochfrequente Störungen werden ausgefiltert und nur der Gleichstrom durchgelassen?
Wenn ja, ist das sicher auch eine Idee, die ich testen werde. irgend eine unerwünschte Interaktion zwischen den Motoren besteht ja offensichtlich.
Sprich, ich müsste dann für jeden Motor eine solche Drossel einbauen und nicht nur einfach eine in die Spannungsversorgung der Motoren, oder?


Liebe Grüsse
Lina

[malthy]

Und ich hab soeben herasugefunden, dass die Last an den beiden anderen Servos auch Einfluss hat. Wenn ich einen belaste, zitttern die beiden anderen los und das nicht etwa im Akkubetrieb, wo ich mir das besser erklären könnte, sondern bei Speisung direkt von einer Spannungsquelle aus (die sehr viel mehr leisten kann, als ich mit den Servos ziehe)

also das sieht dann in jedem Fall schon sehr danach aus, dass Du ein Problem mit der Stromversorgung hast. Wie gesagt, ich würde mal versuchen mir anzugucken was die Betriebsspannung wirklich macht, wenn der Servo belastet wird...

Gruß
Malte

[Getorix]

Hallo,

also das sieht dann in jedem Fall schon sehr danach aus, dass Du ein Problem mit der Stromversorgung hast. Wie gesagt, ich würde mal versuchen mir anzugucken was die Betriebsspannung wirklich macht, wenn der Servo belastet wird...

Ja, ich werde versuchen an ein Oszilloskop zu kommen. Das Voltmeter zeigt mal nichts besonders an, aber da sieht man natürlich kurze Sachen auch nicht.

Ich hab mittlerweile das Gefühl, dass sich die Servos gegenseitig stören. Wenn ich nämlich zwei Servos austecke, kann ich den dritten so stark belasten, wie ich will. Er fängt dann zwar an zu "singen" (= gibt ein lautes, eher hohes Geräusch von sich) und der Stromverbrauch steigt auch, aber zittern tut er dabei nicht.

Aber ich kann doch nicht jedem Servo einen eigenen Akkupack zuordnen *seuftz*, zumal ich wirklich alle zusammen bleiben müssen, weil ich mit dem Akkupack nicht nur Servos bewege, sondern auch Heissleim erwärme und zweiteres fast 50 W Leistung braucht.

Gibt es - nebst den Feritdrosseln - irgend einen schlauen Weg, die Servos etwas stärker voneinander zu entkoppeln und sie trotzdem alle an den gleichen Akkus zu lassen?

Liebe Grüsse
Lina

[malthy]

Hallo Lina,

Mir ist gerade dieser Thread wieder eingefallen: https://www.roboternetz.de/community...rvos-Entstören Ich habe ihn jetzt nicht nochmal im Detail durchgesehen, aber da waren einige gute Hinweise zum "Entstören" von Servos drin verstreut.

Gruß
Malte

[rolber]

Hallo !

Welche Art von Akkus verwendest Du ?
Habe mit LiPos gute - und mit NiCd und NiMh schlechte Erfahrungen bei hoher Stromabnahme gemacht!
Verwende bei meinem Hexa einen 5 Ah 2s LiPo.
Aber auch dabei ist ab u. zu ein leichtes Servozittern zu verzeichnen.

Roland

[Manf]

Servozittern entsteht durch Änderungen (Einbrüche) der Versorgungsspannung beim Anlaufen der Servomotoren.
Im ersten Schritt sollte man den Fehler sichtbar machen, also den Servo zittern lassen, bei einer Spannungs-Versorgung über ein langes Kabel oder über einen entsprechenden Widerstand. Dann sollte man Kondensatoren (Elkos) zur Versorgung dicht am Servo parallel schalten. Es kann schon sein dass dabei ein paar mF zusammen kommen bis das Zittern nachläßt und dass "low ESR Elkos" von Vorteil sind.
Drosseln zum Trennen der Servos (mit Elkos) von der übrigen Versorgung sind sicher auch vorteilhaft.

[Getorix]

Hallo,

aber da waren einige gute Hinweise zum "Entstören" von Servos drin verstreut.

Danke für den Tipp, ich bin dran ihn durchzulesen und herauszufinden, was genau ich wie zusammenlöten soll, damit sich die Servos nicht mehr gegenseitig stören.

Im Moment denke ich, dass ich es mal mit Servo und Elko parallel versuche und da in Serie eine Drossel davorlöte und ich hab eben erst gesehen, dass Mapf das auch vorschlägt . Beruhigend .

Ich überlege auch, ob Dioden etwas bringen *mich viel zu wenig mit angewandter Elektrotechnik auskenn* - aber ich probiers wohl mal ohne.

Welche Art von Akkus verwendest Du ?

im Moment gar keine. Ich hab das ganze an eine Spannungsquelle gehängt um auszuschliessen, dass es die Akkus sind, die Probleme machen.

Der Roboter benutzt sonst Lithium-Eisenphosphat-Akkus und zwar die hier: http://www.modellbaufuchs.de/A123_APR18650M1.html in einer 3p4s-Konfiguration. Aber ich ziehe in den Heizphasen da auch 50 W raus d.h. ich jage um die 5 A durch Widerstandsdraht. Während dem Heizen müssen allerdings die Servos fast nichts machen.


Liebe Grüsse
Lina