Das Problem wird sein, dass die Servos an ihrer Grenze arbeiten. Bei erreichen der SOLL-Position schaltet das Servo auf eine Art "Haltemoment". Dieses ist aber nicht hoch genug, um den Servoarm in dieser Position zu halten, da das Gewicht des Bots dran zerrt. Somit verlässt das Servo seine SOLL-Postion und regelt nach. Dieser Umstand äußert sich durch das zittern.

Da dies ein mechanisches Problem ist, kann die Software nicht viel ausrichten.

Ich würde dir den Lösungsvorschlag von Geistesblitz empfehlen, und die Servos nach Möglichkeit mit Federn und/oder Gummis unterstützen.