Wie kann man Servos vom Zittern in Ruheposition abhalten?

[malthy]

Hallo Lina,

Mir ist gerade dieser Thread wieder eingefallen: https://www.roboternetz.de/community...rvos-Entstören Ich habe ihn jetzt nicht nochmal im Detail durchgesehen, aber da waren einige gute Hinweise zum "Entstören" von Servos drin verstreut.

Gruß
Malte

[rolber]

Hallo !

Welche Art von Akkus verwendest Du ?
Habe mit LiPos gute - und mit NiCd und NiMh schlechte Erfahrungen bei hoher Stromabnahme gemacht!
Verwende bei meinem Hexa einen 5 Ah 2s LiPo.
Aber auch dabei ist ab u. zu ein leichtes Servozittern zu verzeichnen.

Roland

[Manf]

Servozittern entsteht durch Änderungen (Einbrüche) der Versorgungsspannung beim Anlaufen der Servomotoren.
Im ersten Schritt sollte man den Fehler sichtbar machen, also den Servo zittern lassen, bei einer Spannungs-Versorgung über ein langes Kabel oder über einen entsprechenden Widerstand. Dann sollte man Kondensatoren (Elkos) zur Versorgung dicht am Servo parallel schalten. Es kann schon sein dass dabei ein paar mF zusammen kommen bis das Zittern nachläßt und dass "low ESR Elkos" von Vorteil sind.
Drosseln zum Trennen der Servos (mit Elkos) von der übrigen Versorgung sind sicher auch vorteilhaft.

[Getorix]

Hallo,

aber da waren einige gute Hinweise zum "Entstören" von Servos drin verstreut.

Danke für den Tipp, ich bin dran ihn durchzulesen und herauszufinden, was genau ich wie zusammenlöten soll, damit sich die Servos nicht mehr gegenseitig stören.

Im Moment denke ich, dass ich es mal mit Servo und Elko parallel versuche und da in Serie eine Drossel davorlöte und ich hab eben erst gesehen, dass Mapf das auch vorschlägt . Beruhigend .

Ich überlege auch, ob Dioden etwas bringen *mich viel zu wenig mit angewandter Elektrotechnik auskenn* - aber ich probiers wohl mal ohne.

Welche Art von Akkus verwendest Du ?

im Moment gar keine. Ich hab das ganze an eine Spannungsquelle gehängt um auszuschliessen, dass es die Akkus sind, die Probleme machen.

Der Roboter benutzt sonst Lithium-Eisenphosphat-Akkus und zwar die hier: http://www.modellbaufuchs.de/A123_APR18650M1.html in einer 3p4s-Konfiguration. Aber ich ziehe in den Heizphasen da auch 50 W raus d.h. ich jage um die 5 A durch Widerstandsdraht. Während dem Heizen müssen allerdings die Servos fast nichts machen.


Liebe Grüsse
Lina

[PICture]

Die Servos (alle drei) finden einfach keine stabile Ruheposition und zittern und rattern und stören den Roboterfuss dadurch am Festmachen an der Wand und unnötig Energie aus dem Akku braucht das Zittern auch.
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Hat jemand von euch eine Idee?

Rein theoretisch sollte eine grössere Hysterese beim Vergleichen der "ist" und "soll" Positionen helfen ?

[Getorix]

Hallo,

Rein theoretisch sollte eine grössere Hysterese beim Vergleichen der "ist" und "soll" Positionen helfen ?

Ja. Nur kann ich da Einfluss drauf nehmen? Macht das nicht die servointerne Elektronik?

Im ersten Schritt sollte man den Fehler sichtbar machen, also den Servo zittern lassen, bei einer Spannungs-Versorgung über ein langes Kabel oder über einen entsprechenden Widerstand. Dann sollte man Kondensatoren (Elkos) zur Versorgung dicht am Servo parallel schalten. Es kann schon sein dass dabei ein paar mF zusammen kommen bis das Zittern nachläßt und dass "low ESR Elkos" von Vorteil sind.
Drosseln zum Trennen der Servos (mit Elkos) von der übrigen Versorgung sind sicher auch vorteilhaft.

Nur mal zu Sicherheit, nicht dass ich es falsch löte.
Der Kondensator kommt zwischen das + und - Anschluss jedes Servos, oder?

Habt ihr Erfahrungswerte, was bei einem starken Servo in etwa Sinn macht? So um die 500 µF?


Liebe Grüsse
Lina

[PICture]

Praktisch muss man leider in die servointerne Elektronik eingreifen.

[rolber]

Hallo!

Um Spannungseinbrüche sicher abzufangen rechnet man ca. 1000uF pro 1 Ampere Elko(Low ESR wie Manf andeutete ist empfehlenswert) parallel zur Spannungsversorgung dazu sollte man noch einen 100nF Kerko parallel schalten.
Was auch oft angewendet wird ist ein 100 Ohm Widerstand in Reihe zur Signalleitung.
Das alles möglichst nah an jedem Servo.
Ich würde zum austesten auch eher den Akku nehmen als das Netzteil.

Roland

[Getorix]

Hallo zusammen,

ich hab nun jedem Servo eine 470 µF-Kapazität angelötet und tatsächlich ist das Zittern nun auf ein sehr erträgliches Mass reduziert . Es zittert zwar schon noch, aber merklich weniger und auch mit kleinerer Amplitude. Der Stromverbrauch beim Halten ist auch um die Faktor 7 kleiner *freu*.

Aber die beiden Servos drehen sich nun ganz langsam im Kreis. In der Praxis wird das keine Rolle spielen, da sie schon bei kleinster Kraft damit aufhören, aber etwas erstaunt bin ich schon darüber und es nähme mich auch wunder, was da die Ursachen sind.

parallel zur Spannungsversorgung dazu sollte man noch einen 100nF Kerko parallel schalten.

Werd ich testen. Kannst du mir noch erklären, was genau der Zusatzeffekt dieser Massnahme wäre?

Liebe Grüsse
Lina

[Getorix]

Hallo,

Hallo zusammen,
Aber die beiden Servos drehen sich nun ganz langsam im Kreis.

Das hat sich als Reaktion auf die Streuspannung herausgestellt. Die Servos liefen nur noch in Zeitlupe und ohne Kraft, weil ich gestern echt müde war und das löteten nicht so klappen wollte.... weil ich die Platzverhälnisse nicht berücksichigte und ich meinen Stecker biegen musste, sind bei zwei von sechs Lötstellen ist die Verbindung inzwischen gebrochen und die Speisespannung kommt nicht mehr an.

Also zerbrecht euch bitte nicht den Kopf. Beim servo, bei dem die Lötverbindung klappte, siehts jedenfalls gut aus .

Liebe Grüsse
Lina