Hallo Roboternetz
Nachdem ich meine Ausbildung abgeschlossen habe, und mir eine Genehmigung für die Veröffentlichung einiger Infos meines Abschlussprojektes eingeholt habe, möchte ich hier mein Abschlussprojekt vorstellen.
Bei dem Projekt ging es darum, eine Steuerungsplatine inkl. Motortreiber für einen Roboter mit Omni Wheels Antrieb zu entwickeln, aufzubauen und zu testen. Hört sich erst mal ziemlich schlicht an
Anforderungen an die Technik:
- die Platine soll mit Arduino-GUI programmierbar sein
- es soll mit den Arduino-Shield erweiterbar sein
- bei Programmübertragung soll die Versorgungsspannung der Peripherie abgeschaltet werden
- Hardwareseitige Abschaltung bei Unterschreitung der Entladeschlussspannung (falls das Programm spinnt)
- Akku-Spannung mit dem µC messen
- Entladestrom mit dem µC messen
- Selbsthaltung für den "EIN-Taster"
- Motortreiber für 3 Motoren
Einige Infos über die Mechanik
- Die beiden Alu-Platten wurden in Visio gezeichnet und mit einer CNC-Fräse gefräst.
- Die Halterungen für die Motoren, Taster und Sensoren wurden manuell hergestellt.
- 3 Maxon Glockenanker-Getriebemotoren
- 3 Omni Wheels aus dem Robotikhardware-Shop
- die Achsen für die Räder wurden auf einer Drehbank hergestellt
Kurze Beschreibung der Platine
Auf der Platine ticken zwei ATmega168 Mikrocontroller, die über I2C miteinander kommunizieren. Ein Mikrocontroller ist nur für die Arduino-Shields gedacht und der zweite für die Motoransteuerung, Überwachen der Akkuspannung und Entladestromes, Senden eines Feedbacksignals an die Abschaltschaltung, Einlesen eines Sharp IR-Distanzmessers und US-Ultraschallsensors.
Als Motortreiber, habe ich die Mini-Motortreiber von der robotikhardware.de eingesetzt.
Auf Wunsch rücke ich auch etwas mehr Infos raus
Es werden noch evtl. weitere Fotos in besserer Qualität gepostet.
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