Hmm, langsam ist wirds aber OT.

Das selbst herausfinden ist, denke ich, eh der Knackpunkt. Gibt zwar Vieles was man kopieren und auch benutzen kann, aber spätestens wenn was nicht funktioniert, steht man im Dunkeln. Sicher alles kann man nicht selbst leisten, aber ein wenig muss man schon tun, wenn man nichts von der Stange will.

Hab mir am WE nen TWI-Slave mit einem ATTiny2313 gebaut, der übernimmt die komplette Motorsteuerung und die Regelung für den Geradeauslauf. Dabei kann man Tastgrad für die PWM sowie Frequenz lesen/schreiben (4 Kanäle), Richtungen angeben (4 Kanäle) und die Encoderwerte (2 Kanäle) auslesen. So aber genug angegeben.