Hallo Manf und Marfi,
erst mal Danke für die Blumen.
Marfi:
1)ja eine Kurve ist aufgrund des/der Fehlenden Freiheitsgrade nicht möglich.
2) Ich sagte keine Regelung (und meine damit die Rückkopplung einer Messgrösse). Eine Steuerung ist natürlich schon vorhanden. Allerdings ist die Steuerung nicht im HUHN integriert sondern durch einen seperaten Microcontroller realisiert (control I von conrad). Ebenso die Stromversorgung. Das ganze wurde mit einem Programm gesteuert das unter DOS läuft.
3) Ja es schon ein wunder wenn er die Hürde eines Sandkorns nimmt.
4) Kosten: 6 mal servo+ alu &schrauben + C control microcontroller+ dos rechner die Hüftservos waren teuer, da sie die meisten Momente tragen müssen.

Manf:

Was meinst du mit bewegtem System ?

Erfahrungen:
Ich glaube man hätte diesen Roboter auch mit nur mit zwei Servos hinbekommen. Einen für die Gewichtsverlagerung und einen zum Fortschreiten. Es gibt solche Roboter von einer englischen Firma:

adresse finde ich grad nicht ist aber im Buch
roberts sourcebook oder so ähnlich zu finden.

Ich glaube nicht dass ich für weitere Projekte weiter mit Modelbau- Servos arbeiten würde, da ich damit nur die Position, jedoch nicht unmittelbar die dazugehörigen Kräfte oder Drehmomente steuern kann.
Stattdessen würde ich mit winkelaufnehmern wie z.B. HP und einem geeigneten Motor arbeiten.

Da die Laufbewegung im wesentlichen ein kontroliertes kippen ist, habe ich mich erstmal mit der Problematik des invertierten Pendels beschäftigt.
(www.schneige.de nach invertiertem pendel schauen).

Bei diesem Regelungsvorgang wird der Balken über eine auf den Wagen anliegende Kraft geregelt.

Ich habe auch noch vor einen Zweibeiner zu Bauen aber voraussichtlich erst in einem Jahr (es fehlt wie immer die Zeit).


Grüsse Gernot