Danke
Gezeichnete Strecken als Grundlage habe ich mir noch nicht überlegt - dürfte aber nicht schwer zu lösen sein, ist halt genau der umgekehrte Weg (wenn nichts im Weg steht). Möchte später noch eine Zielfunktion umsetzten. D.h. wenn ich irgendwo auf der Map einen Zielpunkt markiere, soll sich der Bot den Weg dorthin suchen, Hindernissen ausweichen, usw ....

Im Normalfall werden natürlich alle anderen Sensoren mit einbezogen. Das Bild zeigt nur meine erste Probefahrt (ohne Sensoren, vorgegebener Ablauf) um das Ganze besser kontrollieren zu können. Ich hab derzeit drei IR Sensoren im Einsatz, vier US welche aber nur das Abstürzen des Bots verhindern - und, mit der Kinect spiele ich mich gerade herum. Die sollte eigentlich die IR Sensoren, wenn alles so funktioniert wie ich mir das vorstelle, ablösen.