Oha, viele Fragen, ich versuche sie mal zu beantworten:
Bus läuft, soweit ich weiß mit 100kBit/s. Wie kann ich ihn umstellen?
In der M128 ändert sich soweit nix. Der Fahrbefehl wird empfangen, decodiert und in veränderter Form ins Register für die Base geschrieben.
Ich kann mal versuchen, das Register zu kürzen, vielleicht läuft es dann besser.
Wenn ich die M32 auskommentiere, also nur die Base verwende, verändert sich auch nix.
Wenn ich das richtig sehe, werde die Daten stets ausgelesen, Bumper und ACS vorne legen aber Int0.
Soll ich einfach mal die Dateien hochladen? Ich glaube, ich kann nicht alle Fragen gut genug beantworten:
___EDIT:Läuft der I2C Bus mit 100kBit/s oder 400kBit/s? Mal umschalten.
Wieviele Daten fragst Du wie häufig ab?
Bytes / s ?
Natürlich entsteht noch Protokoll overhead (Start, Stop, pausen... ) also die 400kBit/s ist NICHT die Nutzdatenrate.
Vielleicht sollte ich noch erwähnen, dass es mal besser, mal schlechter geht. Hin und wieder treten überhaupt keine Probleme auf.
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___EDIT2:
Wo kann ich denn die Int-Leitungen wieder auf standard zurücksetzen? Nur in der M128 oder muss ich das in allen drei Controllern machen?
Habe gerade gesehen, dass die Meisten Sensoren nur etwas schlechter als vorher reagieren, aber die schlimmsten Probleme liegen in den vorderen Bumpern und dem vorderen ACS - also genau den beiden Sensoren, die via Interrupt abgefragt werden.
Grüße
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