Scheduler

**markusj** · 02.02.2012, 23:26

Koop. Multitasking braucht eigentlich gar keinen Interrupt und kann auch in der Hauptschleife laufen. Und richtig, eine harte Unterbrechung kriegst du nur hin, wenn du die Rücksprungaddresse und den Stackpointer verbiegst. Außerdem musst du jedes Mal den kompletten Registersatz sichern bzw. wiederherstellen, du kriegst also einen schönen Overhead von über 30 Bytes die du für den Kontext brauchst. Je Thread.

mfG
Markus

**Hubert.G** · 03.02.2012, 11:50

So ein Stack verbiegen und Register sichern, verbraucht einiges an Takte und RAM, von der Sicherheit ganz abgesehen.
Wäre es nicht besser in der ISR ein Flag zu setzen, dieses Flag im main und auch sonst an geeigneten Stellen abzufragen und bei bedarf in die gewünschte Funktion zu springen?

**The Man** · 26.02.2012, 11:05

So,

ich mache mir weitere Gedanken und fange mal an, erste "Investigations" zu posten.
Vom Prinzip her wird das so laufen, dass in einer ISR, wahrscheinlich Timer2 Match oder Timer0 OVF, am Ende der ISR der Programmcounter verbogen werden muss zu der Adresse, wo eine aufzurufende Funktion steht.
Jetzt ist es in C ja so, das der Compiler einem das sichern vom Status- und den Workingregistern abnimmt. Die erste Frage die sich also stellt ist, wie man nach seinem C-Code dem Compiler vor dem vom ihm eingefügten Rücksprung aus dem Interrupt (reti) zuvokommt.

Ich habe zunächst ein ganz simples Programm auf Basis des Timer2 Comp Match Interruptes gemacht, wo einfach nur eine globale Variable um 1 erhöht wird. Damit wollte ich erstmal ein Gefühl kriegen, was der Compiler eigentlich "normalerweise" so treibt. Dazu dann erstmal der C Code und dann der ASM Code, den ich in der Datei im Projektpfad/default in der .Iss Datei gefunden habe. (ich weiß, diese Subtrktion von 255 und test auf 0 Flag bit im ASM code ist komisch - könnte an der stdint.h liegen - bitte dieses hier nicht zu kommentieren, weil es darum nicht gehen soll).

Code:

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdint.h>
uint8_t cnt = 0;
SIGNAL (TIMER2_COMP_vect)//TIMER1_COMPA_vect) 
{
cnt++;
}
int main(void)
{
TCCR2 = 0b00001010;
OCR2 = 100;
TIMSK = 0b10000000;//input cp int enable, int on match A enable
main2:
goto main2;
return 0;
}

Daraus entstandener ASM Code:

Code:


schedule_try1.elf:     file format elf32-avr
Sections:
Idx Name          Size      VMA       LMA       File off  Algn
  0 .text         0000007c  00000000  00000000  00000074  2**1
                  CONTENTS, ALLOC, LOAD, READONLY, CODE
  1 .bss          00000001  00800060  00800060  000000f0  2**0
                  ALLOC
  2 .debug_aranges 00000020  00000000  00000000  000000f0  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  3 .debug_pubnames 00000032  00000000  00000000  00000110  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  4 .debug_info   000000b3  00000000  00000000  00000142  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  5 .debug_abbrev 00000081  00000000  00000000  000001f5  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  6 .debug_line   000000c5  00000000  00000000  00000276  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  7 .debug_frame  00000030  00000000  00000000  0000033c  2**2
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  8 .debug_str    0000009f  00000000  00000000  0000036c  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
Disassembly of section .text:
00000000 <__vectors>:
   0: 12 c0        rjmp .+36      ; 0x26 <__ctors_end>
   2: 21 c0        rjmp .+66      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   4: 20 c0        rjmp .+64      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   6: 20 c0        rjmp .+64      ; 0x48 <__vector_3>
   8: 1e c0        rjmp .+60      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   a: 1d c0        rjmp .+58      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   c: 1c c0        rjmp .+56      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   e: 1b c0        rjmp .+54      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  10: 1a c0        rjmp .+52      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  12: 19 c0        rjmp .+50      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  14: 18 c0        rjmp .+48      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  16: 17 c0        rjmp .+46      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  18: 16 c0        rjmp .+44      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  1a: 15 c0        rjmp .+42      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  1c: 14 c0        rjmp .+40      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  1e: 13 c0        rjmp .+38      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  20: 12 c0        rjmp .+36      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  22: 11 c0        rjmp .+34      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  24: 10 c0        rjmp .+32      ; 0x46 <__bad_interrupt>
00000026 <__ctors_end>:
  26: 11 24        eor r1, r1
  28: 1f be        out 0x3f, r1 ; 63
  2a: cf e5        ldi r28, 0x5F ; 95
  2c: d4 e0        ldi r29, 0x04 ; 4
  2e: de bf        out 0x3e, r29 ; 62
  30: cd bf        out 0x3d, r28 ; 61
00000032 <__do_clear_bss>:
  32: 10 e0        ldi r17, 0x00 ; 0
  34: a0 e6        ldi r26, 0x60 ; 96
  36: b0 e0        ldi r27, 0x00 ; 0
  38: 01 c0        rjmp .+2       ; 0x3c <.do_clear_bss_start>
0000003a <.do_clear_bss_loop>:
  3a: 1d 92        st X+, r1
0000003c <.do_clear_bss_start>:
  3c: a1 36        cpi r26, 0x61 ; 97
  3e: b1 07        cpc r27, r17
  40: e1 f7        brne .-8       ; 0x3a <.do_clear_bss_loop>
  42: 13 d0        rcall .+38      ; 0x6a <main>
  44: 19 c0        rjmp .+50      ; 0x78 <_exit>
00000046 <__bad_interrupt>:
  46: dc cf        rjmp .-72      ; 0x0 <__vectors>
00000048 <__vector_3>:
#include <stdint.h>
uint8_t cnt = 0;
SIGNAL (TIMER2_COMP_vect)//TIMER1_COMPA_vect) 
{
  48: 1f 92        push r1
  4a: 0f 92        push r0
  4c: 0f b6        in r0, 0x3f ; 63
  4e: 0f 92        push r0
  50: 11 24        eor r1, r1
  52: 8f 93        push r24
cnt++;
  54: 80 91 60 00  lds r24, 0x0060
  58: 8f 5f        subi r24, 0xFF ; 255
  5a: 80 93 60 00  sts 0x0060, r24
}
  5e: 8f 91        pop r24
  60: 0f 90        pop r0
  62: 0f be        out 0x3f, r0 ; 63
  64: 0f 90        pop r0
  66: 1f 90        pop r1
  68: 18 95        reti
0000006a <main>:
int main(void)
{
TCCR2 = 0b00001010;
  6a: 8a e0        ldi r24, 0x0A ; 10
  6c: 85 bd        out 0x25, r24 ; 37
OCR2 = 100;
  6e: 84 e6        ldi r24, 0x64 ; 100
  70: 83 bd        out 0x23, r24 ; 35
TIMSK = 0b10000000;//input cp int enable, int on match A enable
  72: 80 e8        ldi r24, 0x80 ; 128
  74: 89 bf        out 0x39, r24 ; 57
  76: ff cf        rjmp .-2       ; 0x76 <main+0xc>
00000078 <_exit>:
  78: f8 94        cli
0000007a <__stop_program>:
  7a: ff cf        rjmp .-2       ; 0x7a <__stop_program>

Mit der Anweisung "asm volatile("ret");" am ende der ISR wird der Assemblerbefehl ret vor das Restaurieren und das reti gequetscht.
Warum ich hier jetzt "ret" und nicht reti verwende, dazu an anderer Stelle mehr. Hier gehts erstmal nur um Machbarkeiten.

Code:

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdint.h>
uint8_t cnt = 0;
SIGNAL (TIMER2_COMP_vect)//TIMER1_COMPA_vect) 
{
cnt++;
asm volatile("ret");
}
int main(void)
{
TCCR2 = 0b00001010;
OCR2 = 100;
TIMSK = 0b10000000;//input cp int enable, int on match A enable
main2:
goto main2;
return 0;
}

ASM Code

Code:


schedule_try2.elf:     file format elf32-avr
Sections:
Idx Name          Size      VMA       LMA       File off  Algn
  0 .text         0000007e  00000000  00000000  00000074  2**1
                  CONTENTS, ALLOC, LOAD, READONLY, CODE
  1 .bss          00000001  00800060  00800060  000000f2  2**0
                  ALLOC
  2 .debug_aranges 00000020  00000000  00000000  000000f2  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  3 .debug_pubnames 00000032  00000000  00000000  00000112  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  4 .debug_info   000000b3  00000000  00000000  00000144  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  5 .debug_abbrev 00000081  00000000  00000000  000001f7  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  6 .debug_line   000000cd  00000000  00000000  00000278  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  7 .debug_frame  00000030  00000000  00000000  00000348  2**2
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
  8 .debug_str    0000009f  00000000  00000000  00000378  2**0
                  CONTENTS, READONLY, DEBUGGING
Disassembly of section .text:
00000000 <__vectors>:
   0: 12 c0        rjmp .+36      ; 0x26 <__ctors_end>
   2: 21 c0        rjmp .+66      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   4: 20 c0        rjmp .+64      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   6: 20 c0        rjmp .+64      ; 0x48 <__vector_3>
   8: 1e c0        rjmp .+60      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   a: 1d c0        rjmp .+58      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   c: 1c c0        rjmp .+56      ; 0x46 <__bad_interrupt>
   e: 1b c0        rjmp .+54      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  10: 1a c0        rjmp .+52      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  12: 19 c0        rjmp .+50      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  14: 18 c0        rjmp .+48      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  16: 17 c0        rjmp .+46      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  18: 16 c0        rjmp .+44      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  1a: 15 c0        rjmp .+42      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  1c: 14 c0        rjmp .+40      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  1e: 13 c0        rjmp .+38      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  20: 12 c0        rjmp .+36      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  22: 11 c0        rjmp .+34      ; 0x46 <__bad_interrupt>
  24: 10 c0        rjmp .+32      ; 0x46 <__bad_interrupt>
00000026 <__ctors_end>:
  26: 11 24        eor r1, r1
  28: 1f be        out 0x3f, r1 ; 63
  2a: cf e5        ldi r28, 0x5F ; 95
  2c: d4 e0        ldi r29, 0x04 ; 4
  2e: de bf        out 0x3e, r29 ; 62
  30: cd bf        out 0x3d, r28 ; 61
00000032 <__do_clear_bss>:
  32: 10 e0        ldi r17, 0x00 ; 0
  34: a0 e6        ldi r26, 0x60 ; 96
  36: b0 e0        ldi r27, 0x00 ; 0
  38: 01 c0        rjmp .+2       ; 0x3c <.do_clear_bss_start>
0000003a <.do_clear_bss_loop>:
  3a: 1d 92        st X+, r1
0000003c <.do_clear_bss_start>:
  3c: a1 36        cpi r26, 0x61 ; 97
  3e: b1 07        cpc r27, r17
  40: e1 f7        brne .-8       ; 0x3a <.do_clear_bss_loop>
  42: 14 d0        rcall .+40      ; 0x6c <main>
  44: 1a c0        rjmp .+52      ; 0x7a <_exit>
00000046 <__bad_interrupt>:
  46: dc cf        rjmp .-72      ; 0x0 <__vectors>
00000048 <__vector_3>:
#include <stdint.h>
uint8_t cnt = 0;
SIGNAL (TIMER2_COMP_vect)//TIMER1_COMPA_vect) 
{
  48: 1f 92        push r1
  4a: 0f 92        push r0
  4c: 0f b6        in r0, 0x3f ; 63
  4e: 0f 92        push r0
  50: 11 24        eor r1, r1
  52: 8f 93        push r24
cnt++;
  54: 80 91 60 00  lds r24, 0x0060
  58: 8f 5f        subi r24, 0xFF ; 255
  5a: 80 93 60 00  sts 0x0060, r24
asm volatile("ret");
  5e: 08 95        ret
}
  60: 8f 91        pop r24
  62: 0f 90        pop r0
  64: 0f be        out 0x3f, r0 ; 63
  66: 0f 90        pop r0
  68: 1f 90        pop r1
  6a: 18 95        reti
0000006c <main>:
int main(void)
{
TCCR2 = 0b00001010;
  6c: 8a e0        ldi r24, 0x0A ; 10
  6e: 85 bd        out 0x25, r24 ; 37
OCR2 = 100;
  70: 84 e6        ldi r24, 0x64 ; 100
  72: 83 bd        out 0x23, r24 ; 35
TIMSK = 0b10000000;//input cp int enable, int on match A enable
  74: 80 e8        ldi r24, 0x80 ; 128
  76: 89 bf        out 0x39, r24 ; 57
  78: ff cf        rjmp .-2       ; 0x78 <main+0xc>
0000007a <_exit>:
  7a: f8 94        cli
0000007c <__stop_program>:
  7c: ff cf        rjmp .-2       ; 0x7c <__stop_program>

Man kann im ASM code also deutlich sehen, wo sich das händisch eingefügte "ret" auswirkt. So würde er also aus der ISR abhauen, ohne das global Interrupt enable Bit wieder zu setzten und die register zu restaurieren.

to be continued...

**Hubert.G** · 26.02.2012, 11:23

Wie oft denkst du, kannst du das machen bevor der Stack überläuft.
Hast du dir meinen Vorschlag schon mal überlegt? Das ist die gängigste und sicherste Methode.

**sternst** · 26.02.2012, 14:36

Sorry, auch wenn das jetzt ein wenig hart klingen mag, aber dein ganzer Ansatz (einfach mal in der ISR die Rücksprungadresse zu ändern) ist totaler Murks. Es ist völlig illusorisch zu denken, auf die Art ein Multitasking einfach realisieren zu können. Das führt unweigerlich zu Chaos und Absturz. Wenn du preemptives Multitasking haben willst, dann führt absolut kein Weg an einem kompletten Kontext-Wechsel vorbei.

Deine eigentliche erste Aufgabe ist es also nicht, zu überlegen "wie komme ich am Ende der ISR zu einer anderen Funktion" (das ist total irrelevant, denn das passiert beim echten Kontext-Wechsel ganz von alleine), sondern zu überlegen "was gehört eigentlich alles zum Kontext".

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