das ist die lösung der gleichung des ungeregelten systems.. g = erdbeschleunigung, K= steckt massen + trägheiten mit drin, c1/c2 sind integrationskonstanten und a_mot = motorbeschleunigung bzw. dann das Drehmoment und t = zeit.. mir gehts jetzt einfach um die motorauslegung.. wie schon n paar mal erwähnt wurde und auch aus der gleichung hervorgeht, bruach ich zusätzlich zu der bedingung von t=0 -> phi(0)=25° weitere bedingungen.. und an diesen bedingungen, wie groß z.b. die max. winkelgeschwindigkeit sein darf, tu ich mich nun schwer..