Hallo,

ich muss wohl nochmals die Hardware prüfen, ob mir der Sensor IC-MA (Hall Sensor), welchen ich hier das erste mal einsetze, nicht ein paar Streiche spielt.

http://www.ichaus.de/product/iC-MA

Hierbei sind folgende Fehlerquellen eine mögliche Quelle des Verhaltens:

- Schwankende Spanungsversorgung durch Motorlast während der fahrt könnte zu falschen Impulsen führen

- Magnetfelder erzeugt durch die Motoren (laut Datenblatt soll der Sensor das aber ausregeln, nur wer weiss ..), könnte auch falsche Impulsmeldungen erzeugen

Bis jetzt konnte ich keine Fehler in meiner Software finden! Die Berechnungen erscheinen mir korrekt.

@RP6conrad
ja, diese Routine wird nur einmalig aufgerufen, nachdem der PID Regler die Motorenansteuerung angepasst hat.
Die Ansteuerung und Auswertung der Richtung erfolgt anhand der Software. Daher die Auswertung von "m_DirectionFlagLeft == m_DirectionFlagRight". Sind beide Variablen gleich, erfolgt keine Rotation, sondern nur eine vorwärts oder rückwärtsfahrt.

"double deltaOrientation" ist nur in der Funktion "CalculateOrientation" gültig. Sie wird nur für eine Zwischenrechnung verwendet und addiert den ermittelten Wert auf die globale Variable "m_ActualOrientation". Diese Variable kann ich durch eine Visualisierung auf meinem Rechner während der Fahrt sichtbar machen. Hier sehe, das der Wert nicht korrekt ist.

Ich habe nicht die Möglichkeiten des Encoder ausgenutzt, das er mir die entsprechende Richtung angibt.
Ich gehe gehe davon aus, das wenn ich beide Motoren in der gleichen Richtung über das IC "vnh2sp30" ansteuere, das hier auch die korrekte Richtung durch den Motor erfolgt.

Gruss R.