> nur irgendwie lief das Programm dann ordentlich viel langsamer.

Wenns blokierend programmiert wurde natürlich.
Der I2C Bus macht ja nur 100 bis 400kbit/s das dauert schon etwas.


Wenn Du beim SRF02 noch was initialisieren willst, dann mach das halt Bild  
Brauchen tut man das vermutlich nicht (ich hab die Doku nicht auswendig im Kopf - musst Du selber lesen Bild   )


EDIT:
Zum "dauert etwas":
Der SRF02 Ping braucht natürlich etwas um zurückzukommen - 65ms oder so.
In der Zeit kann man natürlich andere Dinge tun.