> nur irgendwie lief das Programm dann ordentlich viel langsamer.

Wenns blokierend programmiert wurde natürlich.
Der I2C Bus macht ja nur 100 bis 400kbit/s das dauert schon etwas.


Wenn Du beim SRF02 noch was initialisieren willst, dann mach das halt
Brauchen tut man das vermutlich nicht (ich hab die Doku nicht auswendig im Kopf - musst Du selber lesen )


EDIT:
Zum "dauert etwas":
Der SRF02 Ping braucht natürlich etwas um zurückzukommen - 65ms oder so.
In der Zeit kann man natürlich andere Dinge tun.