RP6 - Schulprojekt: Ultraschall und Labyrinth

[Tim Hansen]

Also, wenn ich den beschriebenen Algorithmus nutze, dann sollte das ja eigentlich wirklich nicht besonders schwer sein.

Die andere Sache mit dem Summer.

Ich habe hier einen Summer, wenn man den an 'ne Stromquelle hält, dann macht der "Mööp". Hat 2 Drähte und ist rund
Das Ding soll jetzt ohne höheren Aufwand und für Laien verständlich auf meinen RP6 gefriemelt werden.


Wenn ich das Labyrinth aber wirklich mit dem beschriebenen Algorithmus lösen lasse, dann brauche ich ja an und für sich keine Ultraschallsensoren sondern einfach 2 Seitenbumper, die nunmal auf "false" springen, sobald links oder rechts eine Öffnung ist. Obwohl es dann schwierig wäre, den RP6 dann zu drehen, es sei denn, er würde durch die Bumper praktisch kreisförmig gemacht, wenn ihr versteht, was ich meine...

[fabqu]

Jap. So einen Summer meine ich!
Die beiden Kabel, das sind + und -.
+ Schließt du an deine VCC, das ist die 5V-Betriebsspannung des RP6 (vielleicht vorher noch rausfinden, ob der Summer 5V verträgt, oder weniger, oder ob er mehr braucht. Aber 5V sind denke ich gut).
- schließt du über einen Transistor (bc547 zum Beispiel) an GND und an den I/O, den du verwenden möchtest. Bei der Base kann man z.B. wunderschön die I/Os 2 und 5 verwenden, das sind die mittleren LEDs in den 3er-Reihen (SL2 und SL5). Die werden nirgends gebraucht. Wenn du da Hilfe brauchst, sag bescheid.
Deine zusätzlichen Bumper kann man an die LEDs SL1 und SL4 anschließen, an SL3 und SL6 sitzen schon die Standard-Bumper.
SL4 ist glaube ich auch noch frei, SL1 ist die Blinke-LED, ist aber an sonsten auch verfügbar.

Grüße

[PICture]

@ Tim Hansen

Wenn dein Summer nur ein paar mA (Strom) braucht, kannst du ihn direkt anschliessen (ohne Transistor, wie LED, aber ohne Vorwiderstand).

[masasibe]

Mit Bumper ist das sicher einfacher und billiger zu lösen als mit Ultraschall, aber eleganter sieht es natürlich mit Ultraschall aus, weil der Roboter dann nicht gegen eine Wand fährt wenn er in eine Sackgasse fährt.
Aber man kann es ja zuerst mit Bumper und später als Erweiterung vielleicht mit Ultraschall realisieren.

[Tim Hansen]

Also, meine Überlegung ist jetzt momentan, ihn das ganze mit dem ACS machen zu lassen. Er soll sich auf jedem Feldchen einmal nach links umschauen und bei Möglichkeit abbiegen. Wenn vorne, links und rechts blockiert ist, soll er umdrehen.

Jetzt habe ich aber ein Problem mit meinem Code.

Wieso wird immer das aus "ELSE {}" gemacht?

// Includes:

#include "RP6RobotBaseLib.h" 	

uint8_t acs_bool = 0;

// Main:

void acsStateChanged(void)
{
  //Nix.
}

int main(void)
{
	initRobotBase(); 
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(2500);
	
	powerON(); // Strom für alle Systeme wie ACS, Bumper und die LEDs

	ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
	
	// Main loop
	while(true) 
	{		
		setLEDs(0b100100); 
		
		//LEDs setzen
		setLEDs(0b111001);
		updateStatusLEDs();
		
		// Prüfe, ob links eine Öffnung ist
		if (obstacle_left && obstacle_right)
		{
			// LEDs setzen
			setLEDs(0b001111);
			updateStatusLEDs();
			
			// Rotiere wieder zurück in gerade Position
			rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
			
			//LEDs setzen
			setLEDs(0b001001);
			updateStatusLEDs();
				
			// Prüfe, ob vorne ein Hindernis ist
			if (obstacle_left && obstacle_right)
			{
				// LEDs setzen
				setLEDs(0b001111);
				updateStatusLEDs();
				
				// Rotiere rechts
				rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
				
				//LEDs setzen
				setLEDs(0b111001);
				updateStatusLEDs();
				
				// Prüfe, ob rechts ein Hindernis ist
				if (obstacle_left && obstacle_right)
				{
					// LEDs setzen
					setLEDs(0b001111);
					updateStatusLEDs();
					
					// Rotiere rechts
					rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
					
					//LEDs setzen
					setLEDs(0b111001);
					updateStatusLEDs();
				} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
			} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
		} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
		
		

	}
	return 0;
}

Das verstehe ich nicht :O

Danke schonmal!

[masasibe]

Wieso wird immer das aus "ELSE {}" gemacht?

Was genau meinst du? Was soll aus dem else gemacht werden?
Das else sieht doch ganz normal aus.
Edit: Ah jetzt verstehe ich, du hast gemeint, dass immer der else-Block ausgeführt wird.
Sorry war ein missverständnis

[Tim Hansen]

Die IF Abfrage scheint immer "false" zu sein, da immer das ELSE durchgeführt wird. Ich hab da meine Hand, 'ne Zeitung, etc. vorgehalten, aber der Roboter fährt ungeniert weiter. Der erkennt offensichtlich das Hindernis nicht.

[radbruch]

Hallo

Es wird immer der else-Zweig ausgeführt, weil obstacle_left und obstacle_right vom Tasksystem gesetzt werden, wenn etwas im Blickfeld erscheint:

		// Prüfe, ob xxxx eine Öffnung ist
		task_ACS();		
		if (obstacle_left && obstacle_right)

(ungetestet)

Tasksystem direkt vor der Abfrage der Variablen könnte funktionieren. Das ACS muss man auch noch initialisieren:

enableACS();
//setACSPwrLow();
setACSPwrMed();
//setACSPwrHigh();

Das sollte noch irgendwo vor der While()-Schleife erledigt werden.

Gruß

mic

[Edit]
Das wird so auch nicht funktionieren, weil der ACS-Task mehrere Aufrufe benötigt. Der Task funktioniert wie eine Schrittkette:

#define ACS_STATE_IDLE 0
#define ACS_STATE_IRCOMM_DELAY 1
#define ACS_STATE_SEND_LEFT 2
#define ACS_STATE_WAIT_LEFT 3
#define ACS_STATE_SEND_RIGHT 5
#define ACS_STATE_WAIT_RIGHT 6

Vermutlich mußt du auf das Blocking verzichten und die Bewegungen mit dem Tasksystem ausführen:
https://www.roboternetz.de/community...eAtSpee-Befehl